【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及轨道计划制作支援方法、轨道计划制作支援装置、层叠造型方法、层叠造型装置以及程序。
技术介绍
1、近年来，作为生产机构而使用3d打印机的造型的需求提高，面向使用金属材料的造型的实用化正在推进研究开发。作为使用金属材料制作三维的造型物的技术，例如，存在将使用电弧等热源使填充材料(焊丝)熔融以及凝固而成的熔敷焊道层叠为期望的形状的方式。
2、另外，已知有在制作这样的造型物时，以利用计算机的设计支援或自动化控制为目的而使熔敷焊道的截面形状模型化的技术(例如专利文献1)。在专利文献1中记载了使用椭圆形状的焊道模型以使造型物的目标形状与根据实测数据库预测的预测形状的差量成为容许值以下的方式变更造型条件。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本国特开2018-27558号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、在将使填充材料熔融以及凝固而成的熔敷焊道层叠的层叠造型中，造型三维复杂的形状的情况较多，用于形成熔敷焊道的轨道计划优选为使用三维的焊道形成道次而非此前的以二维为基本的计划来决定。尤其是，为了正确地评价各焊道形成道次的轨道对造型结果造成的影响等，轨道计划的三维化不可欠缺。然而，在使轨道计划三维化的情况下，轨道计划与二维的情况相比复杂化，因此计划自身的评价有可能难以进行。另外，也考虑根据熔敷焊道的形成条件而精细地调整焊道模型的形状，但运算处理变得繁杂，由于造型物的规模而无法以现实的时间制作轨道计划
3、于是，本专利技术的目的在于提供即使将造型物的轨道计划从二维扩张为三维也能够无需繁杂的运算处理地正确地评价轨道计划的好坏、由此能够制作得到造型物的高的再现性的轨道计划的轨道计划制作支援方法、轨道计划制作支援装置、层叠造型方法、层叠造型装置以及程序。
4、用于解决课题的方案
5、本专利技术由下述的结构构成。
6、(1)一种轨道计划制作支援方法，其支援使保持于末端执行器的填充材料通过所述末端执行器移动的同时熔融以及凝固而形成熔敷焊道并将形成了的所述熔敷焊道层叠而制造造型物时的、包括形成所述熔敷焊道的焊道形成轨道的轨道计划的制作，其中，
7、取得所述造型物的形状数据，
8、将基于所述形状数据的三维形状模型分解为长度方向的垂直截面为多边形形状的多个线状模型，
9、设定包括沿着所述线状模型形成所述熔敷焊道的焊道形成轨迹以及所述熔敷焊道的层叠顺序的所述焊道形成轨道，
10、生成沿着所设定的所述焊道形成轨迹将所述线状模型分割为单位长度而成的多个多棱柱状的单位块，
11、按照所述单位块利用仿真模拟所述熔敷焊道的形成而制作所述轨道计划。
12、(2)一种层叠造型方法，其中，
13、所述层叠造型方法基于由(1)所述的轨道计划制作支援方法决定的所述轨道计划而形成所述熔敷焊道。
14、(3)一种轨道计划制作支援装置，其中，
15、所述轨道计划制作支援装置具备利用(1)所述的轨道计划制作支援方法制作所述轨道计划的控制部。
16、(4)一种层叠造型装置，其中，
17、所述层叠造型装置基于由(1)所述的轨道计划制作支援装置决定的所述轨道计划而形成所述熔敷焊道。
18、(5)一种程序，其用于执行轨道计划制作支援方法的步骤，所述轨道计划制作支援方法支援使保持于末端执行器的填充材料通过所述末端执行器移动的同时熔融以及凝固而形成熔敷焊道并将形成了的所述熔敷焊道层叠而制造造型物时的、包括形成所述熔敷焊道的焊道形成轨道的轨道计划的制作，其中，
19、所述程序使计算机执行：
20、取得所述造型物的形状数据的步骤；
21、将基于所述形状数据的三维形状模型分解为长度方向的垂直截面为多边形形状的多个线状模型的步骤；
22、设定包括沿着所述线状模型形成所述熔敷焊道的焊道形成轨迹以及所述熔敷焊道的层叠顺序的所述焊道形成轨道的步骤；
23、生成沿着所设定的所述焊道形成轨迹将所述线状模型分割为单位长度而成的多个多棱柱状的单位块的步骤；以及
24、按照所述单位块利用仿真模拟所述熔敷焊道的形成而制作所述轨道计划的步骤。
25、专利技术效果
26、根据本专利技术，即使将形物的轨道计划从二维扩张为三维，也能够无需繁杂的运算处理地正确地评价轨道计划的好坏。由此，能够制作得到造型物的高的再现性的轨道计划。
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1.一种轨道计划制作支援方法，其支援使保持于末端执行器的填充材料通过所述末端执行器移动的同时熔融以及凝固而形成熔敷焊道并将形成了的所述熔敷焊道层叠而制造造型物时的、包括形成所述熔敷焊道的焊道形成轨道的轨道计划的制作，其中，
2.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
3.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
4.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
5.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
6.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
7.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
8.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
9.根据权利要求8所述的轨道计划制作支援方法，其中，
10.根据权利要求8所述的轨道计划制作支援方法，其中，
11.根据权利要求10所述的轨道计划制作支援方法，其中，
12.根据权利要求1至11中任一项所述的轨道计划制作支援方法，其中，
13.根据
14.根据权利要求1至11中任一项所述的轨道计划制作支援方法，其中，
15.根据权利要求1至11中任一项所述的轨道计划制作支援方法，其中，
16.根据权利要求1至11中任一项所述的轨道计划制作支援方法，其中，
17.根据权利要求1至11中任一项所述的轨道计划制作支援方法，其中，
18.根据权利要求1至11中任一项所述的轨道计划制作支援方法，其中，
19.一种层叠造型方法，其中，
20.一种轨道计划制作支援装置，其中，
21.根据权利要求20所述的轨道计划制作支援装置，其中，
22.一种层叠造型装置，其中，
23.一种程序，其用于执行轨道计划制作支援方法的步骤，所述轨道计划制作支援方法支援使保持于末端执行器的填充材料通过所述末端执行器移动的同时熔融以及凝固而形成熔敷焊道并将形成了的所述熔敷焊道层叠而制造造型物时的、包括形成所述熔敷焊道的焊道形成轨道的轨道计划的制作，其中，
24.一种程序，其中，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种轨道计划制作支援方法，其支援使保持于末端执行器的填充材料通过所述末端执行器移动的同时熔融以及凝固而形成熔敷焊道并将形成了的所述熔敷焊道层叠而制造造型物时的、包括形成所述熔敷焊道的焊道形成轨道的轨道计划的制作，其中，
2.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
3.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
4.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
5.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
6.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
7.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
8.根据权利要求1所述的轨道计划制作支援方法，其中，
9.根据权利要求8所述的轨道计划制作支援方法，其中，
10.根据权利要求8所述的轨道计划制作支援方法，其中，
11.根据权利要求10所述的轨道计划制作支援方法，其中，
12.根据权利要求1至11中任一项所述的轨道计划制作支援方法，其中，
13.根据权...
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