【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆动力学控制，更具体的说，是涉及一种电动汽车低速行驶的车速控制方法及装置。
技术介绍
1、在一些场景中，车辆需要低速稳定行驶，如定点停车场景、短距离位移等场景。对于一般电动汽车，通常依靠巡航控制或者蠕行控制来实现低速车速控制，同时也有结合制动系统控制来进一步提高起步时的平顺性的方案。
2、传统电动汽车巡航控制或者蠕行控制没有考虑低速下传感器准确性、制动力控制不准确，以及起步时行驶阻力突变等问题，可能导致低速车速控制的超调以及车速控制不准确的情况，同时无法进一步利用稳定车速控制实现小位移的精确控制。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供如下技术方案：
2、一种电动汽车低速行驶的车速控制方法，包括：
3、在车辆静止状态下控制车辆起步移动，并基于驱动电机转速、驱动轮转速和从动轮转速计算确定第一车速；
4、若所述第一车速低于设定速度阈值，采用积分控制确定第一积分扭矩，并将所述第一积分扭矩作为总驱动扭矩控制车辆运行；
5、若所述第一车速不低于所述设定速度阈值，基于驱动电机转速计算确定第二车速；
6、基于所述第二车速进行变速积分控制，并基于所述变速积分控制的结果确定总驱动扭矩控制车辆运行。
7、可选地，所述在车辆静止状态下控制车辆起步移动，并基于驱动电机转速、驱动轮转速和从动轮转速计算确定第一车速，包括：
8、将基于每一个驱动电机转速计算得到的车速、基于每一个驱动轮转速计算得到的车速和
9、可选地，所述设定速度阈值基于驱动电机、驱动轮和从动轮的最小分辨率转速计算确定。
10、可选地，所述若所述第一车速不低于所述设定速度阈值，基于驱动电机转速计算确定第二车速，包括：
11、若所述第一车速不低于所述设定速度阈值，计算所有驱动电机转速对应的车速并确定所有车速中的最大车速；
12、基于所述最大车速进行低通滤波处理，得到第二车速。
13、可选地，所述基于所述第二车速进行变速积分控制，并基于所述变速积分控制的结果确定总驱动扭矩控制车辆运行，包括：
14、基于所述第二车速进行变速积分控制，确定第二积分扭矩和比例扭矩，所述第二积分扭矩和所述比例扭矩的更新频率不同；
15、基于所述第二积分扭矩和所述比例扭矩确定总控制扭矩的取值范围；
16、将所述总控制扭矩作为总驱动扭矩控制车辆运行。
17、可选地，所述基于所述第二车速进行变速积分控制，确定第二积分扭矩和比例扭矩，包括：
18、确定是否满足积分条件；
19、若不满足，将所述第二车速作为反馈车速确定比例扭矩；
20、若满足，将所述第二车速作为反馈车速确定积分扭矩。
21、可选地，在基于驱动电机转速、驱动轮转速和从动轮转速计算确定第一车速前，还包括：
22、若车辆处于非静止状态，控制车辆减速滑行直至速度为0。
23、可选地，所述若车辆处于非静止状态，控制车辆减速滑行直至速度为0，包括：
24、基于驱动电机转速、驱动轮转速和从动轮转速，采用卡尔曼滤波方法确定第三车速；
25、在设定条件均不满足的情况下，进入基于驱动电机转速、驱动轮转速和从动轮转速计算确定第一车速的步骤，所述设定条件包括：
26、第三车速大于滑行车速阈值、档位为驻车当或空挡、存在制动信号。
27、可选地，所述滑行车速阈值基于传感器的最低分辨率车速确定。
28、可选地，一种电动汽车低速行驶的车速控制装置，包括：
29、第一车速确定模块，用于在车辆静止状态下控制车辆起步移动，并基于驱动电机转速、驱动轮转速和从动轮转速计算确定第一车速；
30、积分扭矩确定模块，用于在所述第一车速低于设定速度阈值时，采用积分控制确定第一积分扭矩，并将所述第一积分扭矩作为总驱动扭矩控制车辆运行；
31、第二车速确定模块，用于在所述第一车速不低于所述设定速度阈值时，基于驱动电机转速计算确定第二车速；
32、变速积分控制模块，用于基于所述第二车速进行变速积分控制，并基于所述变速积分控制的结果确定总驱动扭矩控制车辆运行。
33、经由上述的技术方案可知，本申请实施例公开了一种电动汽车低速行驶的车速控制方法及装置，方法包括：在车辆静止状态下控制车辆起步移动，并基于驱动电机转速、驱动轮转速和从动轮转速计算确定第一车速；若所述第一车速低于设定速度阈值，采用积分控制确定第一积分扭矩，并将所述第一积分扭矩作为总驱动扭矩控制车辆运行；若所述第一车速不低于所述设定速度阈值，基于驱动电机转速计算确定第二车速；基于所述第二车速进行变速积分控制，并基于所述变速积分控制的结果确定总驱动扭矩控制车辆运行。上述方案将车辆的低速行驶分别为不同的控制阶段，不同控制阶段的控制能够在一定程度上适应低速行驶工况下传感器不准确、起步阻力变化等问题，在不依靠制动系统的前提下控制实现车辆的低速稳定行驶。
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1.一种电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，所述在车辆静止状态下控制车辆起步移动，并基于驱动电机转速、驱动轮转速和从动轮转速计算确定第一车速，包括：
3.根据权利要求1所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，所述设定速度阈值基于驱动电机、驱动轮和从动轮的最小分辨率转速计算确定。
4.根据权利要求1所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，所述若所述第一车速不低于所述设定速度阈值，基于驱动电机转速计算确定第二车速，包括：
5.根据权利要求1所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，所述基于所述第二车速进行变速积分控制，并基于所述变速积分控制的结果确定总驱动扭矩控制车辆运行，包括：
6.根据权利要求5所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，所述基于所述第二车速进行变速积分控制，确定第二积分扭矩和比例扭矩，包括：
7.根据权利要求1所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，在基于驱动电机转
8.根据权利要求7所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，所述若车辆处于非静止状态，控制车辆减速滑行直至速度为0，包括：
9.根据权利要求8所述的电动汽车形式的车速控制方法，其特征在于，所述滑行车速阈值基于传感器的最低分辨率车速确定。
10.一种电动汽车低速行驶的车速控制装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，所述在车辆静止状态下控制车辆起步移动，并基于驱动电机转速、驱动轮转速和从动轮转速计算确定第一车速，包括：
3.根据权利要求1所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，所述设定速度阈值基于驱动电机、驱动轮和从动轮的最小分辨率转速计算确定。
4.根据权利要求1所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，所述若所述第一车速不低于所述设定速度阈值，基于驱动电机转速计算确定第二车速，包括：
5.根据权利要求1所述的电动汽车低速行驶的车速控制方法，其特征在于，所述基于所述第二车速进行变速积分控制，并基于所述变速积...
【专利技术属性】
技术研发人员：王源，杜翼，王晓斌，张顺凯，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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