基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法技术方案

本发明专利技术属于车辆主动悬架控制技术领域，具体涉及一种基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其包括:S1、针对非线性车辆主动悬架系统，建立车辆主动悬架动力学模型，并确定控制变量和状态变量；S2、将车辆主动悬架动力学模型进行状态变量等价关系变换，建立车辆主动悬架模型；S3、设计车辆主动悬架系统自适应控制器，并确定控制步骤和高阶状态下的状态变量；S4、分析高阶全驱系统自适应控制器的稳定性，完成车辆主动悬架自适应控制。本发明专利技术提出的方法不再基于状态空间模型进行分析和设计控制器，而是基于物理模型直接进行控制器设计，简化控制器设计过程，并通过仿真验证证明本方法能够在有限时域内稳定快速稳定，实际应用效果较好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆主动悬架控制，特别涉及一种基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法。

技术介绍

1、车辆的舒适性、经济性和安全性是目前车辆研究领域中广泛关注的研究问题。车辆上路的前提，首先需要保证的是车辆行驶的安全性，在车辆安全性得到充分保证后将进一步要求车辆具有较好的经济性。目前在大量研究人员的研究背景下，车辆的安全性和经济性已经得到了较为充分的保证，也相应的提出了大量的控制算法来保证车辆行驶过程中的安全性和经济性。随着智能车辆技术的发展，车辆的舒适性也受到了广泛的关注，特别是自动驾驶车辆技术的成熟，由于自动驾驶车辆中驾驶员角色将转变为乘员角色，乘员将在车内进行一系列的非驾驶任务，所以自动驾驶车辆想要得到推广应用，其舒适性需要得到有效保证。在车辆的横-纵向运动方向，车辆的频繁启停、急速转弯以及急加减速等不良驾驶现象将直接影响车辆的舒适性；在车辆的垂直运动方向，路面不平度、车辆悬架作动效果以及车辆特性等将直接影响车辆行驶的舒适性。但是一般学者均将车辆的横-纵向与垂向解耦进行研究，在悬架控制领域目前已经取得了较大的发展，目前已经由传统的被动悬架逐渐本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其特征在于，其包括：

2.根据权利要求1所述的基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其特征在于：步骤S1中对非线性车辆主动悬架系统进行动力学分析，通过牛顿第二定律建立车辆主动悬架动力学模型为：

3.根据权利要求1所述的基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其特征在于：步骤S2中的将步骤S1中的主动悬架动力学模型转换为全驱系统，进行状态变量等价关系转换，具体为：

4.根据权利要求1所述的基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其特征在于：步骤S31中自适应控制器对...

【技术特征摘要】

1.一种基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其特征在于，其包括：

2.根据权利要求1所述的基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其特征在于：步骤s1中对非线性车辆主动悬架系统进行动力学分析，通过牛顿第二定律建立车辆主动悬架动力学模型为：

3.根据权利要求1所述的基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其特征在于：步骤s2中的将步骤s1中的主动悬架动力学模型转换为全驱系统，进行状态变量等价关系转换，具体为：

4.根据权利要求1所述的基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其特征在于：步骤s31中自适应控制器对应的高阶状态下的状态变量值的获取方法为：

5.根据权利要求1所述的基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其特征在于：步骤s32中的高阶全驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亚辉，赵浩翰，田阳，王众，焦晓红，文桂林，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：