【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多车道自动驾驶车辆的行为决策，尤其涉及一种考虑周围车辆社会偏好的自动驾驶行为决策系统。
技术介绍
1、相较于驾驶风格的相对稳定性，在交互式驾驶场景中不足以体现驾驶人因心情、心态等某些可变因素，而可能发生的社会价值取向临时变化，因此引入了心理学中的“社会偏好”，根据社会心理学的定义，社会偏好是指人与生俱来的社会性在偏好层面的体现。根据驾驶员社会价值取向的偏好差异性，可将周围车辆驾驶员不同的社会价值取向分为利己性、互惠性和利他性三种类型。
2、在面对周围车辆存在社会偏好不确定性的动态场景，基于规则的自动驾驶行为决策设计较为困难，基于社会偏好与博弈算法结合、基于驾驶风格与换道规则变道结合等方案，这些预定义的规则不能涵盖交互场景中的所有可能情况。而基于强化学习（rl）的行为决策技术，通过自主车辆（agent）与环境（env）的不断交互产生奖励（reward），利用reward不断改善agent策略，虽然可以在一定程度上提升自动驾驶在交互驾驶场景中的性能，但由于交互驾驶场景中不确定性的因素，经典的rl行为决策算法面临奖励...
【技术保护点】
1.一种考虑周围车辆社会偏好的自动驾驶行为决策系统，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，周围车辆的社会偏好类型的识别机制根据工况不同，具体为：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，自主车辆的当前行车状况包括：纵向速度、横向速度、偏航角、自主车辆
<...【技术特征摘要】
1.一种考虑周围车辆社会偏好的自动驾驶行为决策系统，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，周围车辆的社会偏好类型的识别机制根据工况不同，具体为：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
...【专利技术属性】
技术研发人员：金立生，韩广德，谢宪毅，郭柏苍，贺阳，刘国峰，朱文涛，王欢欢，霍震，孙鑫宇，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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