【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶领域。更具体地说，本专利技术涉及一种用于露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法。
技术介绍
1、随着无人驾驶技术的不断发展，国内多个露天矿已实现自动驾驶项目落地，实际生产运营对无人驾驶车辆行驶安全性、顺畅性、高效性的要求成为当前需要解决的一大紧要问题。现有技术中对无人驾驶车辆速度的控制方法为全局规划方法，在该方法的规划下，车辆在不同路况下行驶时，速度振荡频次高、速度峰值超调量偏高，整个行驶过程中的安全性、顺畅性、高效性不能完全保证，如公布号为cn115848370a、名称为无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质的专利技术专利中公开的无人驾驶车辆的控制方法，包括获取无人驾驶车辆的目标行驶速度，基于目标行驶速度计算所述车辆的加速阻，获取所述车辆的当前实际行驶速度，基于所述实际行驶速度计算所述车辆的当前滚动阻力，获取车辆当前倾斜角度，基于所述当前倾斜角度、加速阻力、当前滚动阻力计算所述车辆的阻力合力，基于所述阻力合力对所述车辆进行自动控制或驱动控制，以使所述车辆的实际行驶速度接近所述目标行驶速度，在上述公开的无人驾驶车辆的控制方法，仅为全局规划方法，在不同路况下行驶时，尤其是下坡路段和前方弯路路段时，无人驾驶车辆的速度振荡频次高、速度峰值超调量偏高，整个行驶过程的流畅性和安全性不能得以保障。因此，提出一种可以提高无人驾驶车辆行驶安全性、顺畅性、高效性的无人驾驶车辆速度的控制方法越来越紧迫。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后
2、本专利技术还有一个目的是提供一种露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其能够保证整个行驶过程可控、平顺、顺畅、安全。
3、为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，包括：
4、步骤一、获取无人驾驶车辆的当前行驶位置的车速vcurrent和全局规划车速；
5、步骤二、根据当前车速vcurrent与当前位置的全局规划平均车速的偏差、坡度变化趋势，以无人驾驶车辆当前行驶为起点连续预瞄相同距离的s1段和s2段，确定s1末端的预瞄速度vpreview和预瞄加速度apreview，并将预瞄加速度apreview配置于无人驾驶车辆；
6、步骤三、针对下坡路段，根据s1段和s2段全局规划车速的变化趋势，对预瞄加速度apreview进行修订；针对前方弯路路段，根据s1段和s2段曲率变化趋势，对预瞄加速度apreview进行修订；并将修订后的预瞄加速度配置于无人驾驶车辆至预瞄结束。
7、其中，vcurrent为当前行驶位置的车速，km/h；vpreview为s1段末尾段的预瞄速度，km/h；apreview为s1段末尾端的预瞄加速度，m/s2。
8、优选的是，步骤二中s1末端的预瞄速度vpreview根据vpreview＝k1╳vs1来确定；其中，vs1为s1段全局规划车速的平均值，km/h；k1为s1段全局规划速度偏差系数，k1的取值为阶梯取值法，具体为：
9、若-5km/h≤vcurrent-vs1＜0，则k1＝1；若-10km/h≤vcurrent-vs1＜-5km/h，则k1＝1.1；若-15km/h≤vcurrent-vs1＜-10km/h之间，k1＝1.2；若-20km/h≤vcurrent-vs1＜-15km/h，则k1＝1.3；若vcurrent-vs1＜-20km/h，则k1＝1.4；若0≤vcurrent-vs1＜5km/h，则k1＝1；若5km/h≤vcurrent-vs1＜10km/h，则k1取值0.95；若10km/h≤vcurrent-vs1＜15km/h，则k1＝0.9；若15km/h≤vcurrent-vs1＜20km/h，则k1＝0.85；若vcurrent-vs1＞20km/h，k1＝0.8，vs1为s1段全局规划车速的平均值，km/h。
10、优选的是，步骤二中s1末端的预瞄加速度apreview根据apreview＝k2╳aaverage确定，其中，aaverage为s1段的平均加速度，aaverage＝(vpreview2-vcurrent2)/2s，m/s2；k2为坡度变化趋势系数，k2的取值为阶梯取值法，具体为：
11、设s1段提供的平均坡道加速度为aslope1，s2段提供的平均坡道加速度为aslope2，若-5m/s2≤aslope2-aslope1＜0m/s2，则k2＝1；若-1.171m/s2≤aslope2-aslope1＜-0.05m/s2，则k2＝0.95；若-0.342m/s2≤aslope2-aslope1＜-0.171m/s2，则k2＝0.9；若-0.513m/s2≤aslope2-aslope1＜
12、-0.342m/s2，则k2＝0.85；若-0.683m/s2≤aslope2-aslope1＜-0.513m/s2，则k2＝0.8；若-0.854m/s2≤aslope2-aslope1＜-0.683m/s2，则k2＝0.75；若aslope2-aslope1＜-0.854m/s2，则k2＝0.7；若0≤aslope2-aslope1＜0.05m/s2，则k2＝1；若0.171m/s2≤aslope2-aslope1＜0.342m/s2，则k2＝1.1；若0.342m/s2≤aslope2-aslope1＜0.513m/s2，则k2＝1.15；若0.513m/s2≤aslope2-aslope1＜0.683m/s2，则k2＝1.2；若0.683m/s2≤aslope2-aslope1＜0.854m/s2，则k2＝1.25；若aslope2-aslope1＞0.854m/s2，则k2＝1.3。
13、优选的是，步骤三中，针对下坡路段，预瞄加速度apreview的修订方法如下：
14、若s2段路径相对于s1段的速度变化趋势为加速时，且k3＞1时，s1段末端的修订加速度a下坡修订＝apreview/k3，否则a下坡修订＝k3╳apreview；
15、若s2段路径相对于s1段的速度变化趋势为减速时，且k3＞1时，s1段末端的修订加速度a下坡修订＝k3╳apreview，否则a下坡修订＝apreview/k3；
16、其中，a下坡修订为s1段为下坡路段时，其末端的修订加速度，m/s2；
17、k3为全局规划速度变化趋势系数，k3的取值为阶梯取值法，具体为：
18、若-2km/h≤vs1-vs2＜0km/h，则k3＝1；若-5km/h≤vs1-vs2＜-2km/h，则k3＝0.9；若-8km/h≤vs1-vs2＜-5km/h，则k3＝0.8；若vs1-vs2＜-8km/h，则k3＝0.7；若0≤vs1-vs2＜2km/h，则k3＝1；若2km/h≤vs1-vs2＜5km/h，则k3＝1.1；若5km/h≤vs1-vs2＜8km/h，则k3＝1.2；若本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，步骤二中S1末端的预瞄速度Vpreview根据Vpreview＝K1╳VS1来确定；其中，VS1为S1段全局规划车速的平均值，km/h；K1为S1段全局规划速度偏差系数，K1的取值为阶梯取值法，具体为：
3.如权利要求1所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，步骤二中S1末端的预瞄加速度Apreview根据Apreview＝K2╳Aaverage确定，其中，Aaverage为S1段的平均加速度，Aaverage＝(Vpreview2-Vcurrent2)/2S，m/s2；K2为坡度变化趋势系数，K2的取值为阶梯取值法，具体为：
4.如权利要求1所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，步骤三中，针对下坡路段，预瞄加速度Apreview的修订方法如下：
5.如权利要求1所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，针对前方弯路路段，预瞄加速度Apreview的修订方法如下：
6.如权利要求1所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，步骤三中预瞄结束的判断标准如下：设定Vcurrent/Vpreview＝K5，若Aaverage≥0时，且K5≥0.9或者S1段行驶完成时K5＜0.9，则结束当前预瞄规划；若Aaverage＜0时，Vcurrent-VS1＜C或者S1已经行驶完成时Vcurrent-VS1≥C，则结束当前预瞄规划，其中，C为常数，km/h，C的取值规律如下：Vcurrent≤20km/h时，C＝2km/h；20km/h＜Vcurrent＜30km/h时，C＝3km/h；Vcurrent≥30km/h时，C＝4km/h。
7.如权利要求3所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，S1段的平均加速度Aaverage采用Aaim替代，若Aaverage≥0，Aaim＝|Aslope1–Arolling1-Aaverage|，若Aaverage＜0，Aaim＝|Aaverage-Aslope1+Arolling1|，Arolling1为S1段提供的平均滚动阻力减速度。
8.露天矿区无人驾驶车辆速度的控制系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可咋所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1～7任一项所述露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法。
10.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1～7任一项所述露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，步骤二中s1末端的预瞄速度vpreview根据vpreview＝k1╳vs1来确定；其中，vs1为s1段全局规划车速的平均值，km/h；k1为s1段全局规划速度偏差系数，k1的取值为阶梯取值法，具体为：
3.如权利要求1所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，步骤二中s1末端的预瞄加速度apreview根据apreview＝k2╳aaverage确定，其中，aaverage为s1段的平均加速度，aaverage＝(vpreview2-vcurrent2)/2s，m/s2；k2为坡度变化趋势系数，k2的取值为阶梯取值法，具体为：
4.如权利要求1所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，步骤三中，针对下坡路段，预瞄加速度apreview的修订方法如下：
5.如权利要求1所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，针对前方弯路路段，预瞄加速度apreview的修订方法如下：s1段路径的修订速度a弯路修订＝k4╳apreview；其中，a弯路修订为s1段为前方弯路路段时，其末端的修订加速度，m/s2；
6.如权利要求1所述的露天矿区无人驾驶车辆速度的控制方法，其特征在于，步骤三中预瞄结束的判断标准如下：设定vcurrent/vpreview...
【专利技术属性】
技术研发人员：田兴春，任宏亮，张佳谋，祁维婧，刘聪博，伍静雯，
申请(专利权)人：西安主函数智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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