无人车辆自动驶出调度方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人车辆自动驶出调度方法，其包括以下步骤：根据停车区域规划停车位，并对停车位进行编号，得多个停车位编号；获取停车位的位置信息，根据停车位的位置信息规划停车位的驶出路径，并将停车位的位置信息、对应的驶出路径和停车位编号绑定形成停车位特征信息；接收发车指令，基于车辆特征信息和停车位特征信息，计算得到调度车辆的车辆编号以及对应的驶出路径，调度车辆按照对应的驶出路径驶出。本发明专利技术可以实现编组无人运输车在发车阶段的无人化，相较于人工指挥的发车过程，提高了发车效率和安全性，缩短了发车时间。缩短了发车时间。缩短了发车时间。

【技术实现步骤摘要】
无人车辆自动驶出调度方法及其装置


[0001]本专利技术涉及智能交通领域。更具体地说，本专利技术涉及一种无人车辆自动驶出调度方法及其装置。

技术介绍

[0002]露天矿山无人运输的作业流程，是无人车辆在装载区完成物料装载，经过中间的运输路段，驶向卸载区进行物料倾卸，之后再驶向装载区的单趟物料运输全作业过程，该作业流程在实施物料运输工况循环往复。
[0003]露天矿山运行无人运输系统中，当车辆编组数量达到几十台甚至百台级别的时候，人工指挥的无人运输作业的发车阶段发车效率较低，且需要大量的人力和时间。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
[0005]本专利技术还有一个目的是提供一种无人车辆自动驶出调度方法及其装置，以解决上述
技术介绍
记载的技术缺陷。
[0006]为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种无人车辆自动驶出调度方法，其包括：
[0007]根据停车区域规划停车位，并对停车位进行编号，得多个停车位编号；
[0008]获取停车位的位置信息，根据停车位的位置信息规划停车位的驶出路径，并将停车位的位置信息、对应的驶出路径和停车位编号绑定形成停车位特征信息；
[0009]接收发车指令，基于车辆特征信息和停车位特征信息，计算得到调度车辆的车辆编号以及对应的驶出路径，调度车辆按照对应的驶出路径驶出。
[0010]优选的是，所述的无人车辆自动驶出调度方法，车辆特征信息包括车辆编号、车辆定位信息和车辆载荷状态。
[0011]优选的是，所述的无人车辆自动驶出调度方法，车辆定位信息包括车辆所在位置的经度、纬度、海拔和航向。
[0012]优选的是，所述的无人车辆自动驶出调度方法，根据编组车辆的数量对车辆进行编号，得多个车辆编号；停车位编号的数量不小于车辆编号的数量。
[0013]优选的是，所述的无人车辆自动驶出调度方法，每个停车位为矩形结构，采集停车位的四个顶点的坐标数据，形成坐标点组数据，作为停车位的位置信息。
[0014]优选的是，所述的无人车辆自动驶出调度方法，每个停车位驶出路径包括从停车位前往装载区的第一驶出路径和从停车位前往卸载区的第二驶出路径；
[0015]当调度车辆载荷状态为空载时，将对应的第一驶出路径发送给调度车辆，当调度车辆载荷状态为满载时，将对应的第二驶出路径发送给调度车辆。
[0016]优选的是，所述的无人车辆自动驶出调度方法，所述发车指令为按照停车位编号顺序发车或按照车辆编号顺序发车。
[0017]优选的是，所述的无人车辆自动驶出调度方法，其具体包括如下步骤：
[0018]S1、将指定停车区域划分成多个停车位，并对多个停车位进行编号，得多个停车位编号；
[0019]S2、采集每个停车位的位置信息，根据停车位的位置信息规划驶出路径，将停车位的位置信息、对应的驶出路径和停车位编号绑定，形成停车位特征信息；
[0020]S3、对编组车辆进行编号，得多个车辆编号，采集车辆的车辆定位信息和车辆载荷信息，将车辆定位信息、车辆载荷信息和车辆编号绑定，形成车辆特征信息；
[0021]S4、接收发车指令：若发车指令为按照停车位编号顺序发车，则进入S401，若发车指令为按照车辆编号顺序发车，则进入S411；
[0022]S401、按照停车位编号从前至后的顺序，依次判断停车位编号对应的停车位上是否有车辆，若有则进入S402，否则进入S404；
[0023]S402、确定停车位上的车辆的车辆编号，将该停车位编号对应的驶出路径与该车辆进行绑定并进入S403；
[0024]S403、判断该车辆的载荷是否为空载，若是，则将绑定的驶出路径中的第一驶出路径发送给该车辆，该车辆按照第一驶出路径驶出，否则将绑定的驶出路径中的第二驶出路径发送给该车辆，该车辆按照第二驶出路径驶出；
[0025]S404、对下一个停车位编号对应的停车位进行判断，重复S401～403，直至所有停车位编号判断完成；
[0026]S411、按照车辆编号从前至后的顺序，依次提取车辆的车辆位置信息，遍历多个停车位的位置信息；
[0027]S412、判断车辆位置信息是否落入其中一个停车位的位置信息中，若是，则进入S413，否则进入S414；
[0028]S413、将该车辆编号对应的车辆与该停车位对应的驶出路径进行绑定，并判断该车辆的载荷是否为空载，若是，则将绑定的驶出路径中的第一驶出路径发送给该车辆，该车辆按照第一驶出路径驶出，否则将绑定的驶出路径中的第二驶出路径发送给车辆，该车辆按照第二驶出路径驶出；
[0029]S414、对下一个车辆编号对应的车辆进行判断，重复S411～413，直至所有车辆编号判断完成；
[0030]S5、计算调度车辆与临近停车位的距离L；
[0031]S6、判断距离L是否小于安全行驶距离阈值，若是，则进入S5，否则进入S4。
[0032]优选的是，所述的无人车辆自动驶出调度方法，若车辆位置信息的坐标数据在停车位的位置信息对应的坐标点组数据范围内，则对应车辆的车辆位置信息落入该停车位的位置信息中，否则未落入。
[0033]本专利技术还提供一种无人车辆自动驶出调度装置，用于上述的无人车辆自动驶出调度方法，所述装置包括：
[0034]车侧通讯模块，其安装于无人车辆上，所述车侧通讯模块用于广播车辆特征信息；
[0035]路侧通讯模块，其用于接收车辆特征信息；
[0036]路侧计算模块，其存储有停车位特征信息，路侧计算模块从路侧通讯模块中实时获取车辆特征信息；路侧计算模块接收发车指令，基于车辆特征信息和停车位特征信息，计
算得到调度车辆的车辆编号以及对应的驶出路径；
[0037]其中，路侧计算模块将调度车辆的车辆编号以及对应的驶出路径发送给路侧通讯模块，路侧通讯模块广播调度车辆的车辆编号以及对应的驶出路径，对应调度车辆的车侧通讯模块接收驶出路径并按照对应驶出路径驶出。
[0038]本专利技术至少包括以下有益效果：
[0039]本专利技术通过将驶出路径与停车位编号进行绑定，根据停车位特征信息和车辆特征信息，计算得到调度车辆，匹配对应的停车位编号，将对应的驶出路径发送给调度车辆，车辆循迹驶离停车区域，实现了停车区域发车的智能调度，提高无人运输车的高效发车，同时保证了发车的安全性。
[0040]本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0041]图1为本专利技术在一个技术方案中停车区域布局图；
[0042]图2为本专利技术在另一个技术方案中所述的无人车辆自动驶出调度方法的流程图；
[0043]图3为本专利技术在另一个技术方案中发车指令为按照停车位编号顺序对应的无人车辆自动驶出调度方法的流程图；
[0044]图4为本专利技术在另一个技术方案中发车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.无人车辆自动驶出调度方法，其特征在于，包括：根据停车区域规划停车位，并对停车位进行编号，得多个停车位编号；获取停车位的位置信息，根据停车位的位置信息规划停车位的驶出路径，并将停车位的位置信息、对应的驶出路径和停车位编号绑定形成停车位特征信息；接收发车指令，基于车辆特征信息和停车位特征信息，计算得到调度车辆的车辆编号以及对应的驶出路径，调度车辆按照对应的驶出路径驶出。2.如权利要求1所述的无人车辆自动驶出调度方法，其特征在于，车辆特征信息包括车辆编号、车辆定位信息和车辆载荷状态。3.如权利要求2所述的无人车辆自动驶出调度方法，其特征在于，车辆定位信息包括车辆所在位置的经度、纬度、海拔和航向。4.如权利要求2所述的无人车辆自动驶出调度方法，其特征在于，根据编组车辆的数量对车辆进行编号，得多个车辆编号；停车位编号的数量不小于车辆编号的数量。5.如权利要求2所述的无人车辆自动驶出调度方法，其特征在于，每个停车位为矩形结构，采集停车位的四个顶点的坐标数据，作为停车位的位置信息。6.如权利要求2所述的无人车辆自动驶出调度方法，其特征在于，每个停车位驶出路径包括从停车位前往装载区的第一驶出路径和从停车位前往卸载区的第二驶出路径；当调度车辆载荷状态为空载时，将对应的第一驶出路径发送给调度车辆，当调度车辆载荷状态为满载时，将对应的第二驶出路径发送给调度车辆。7.如权利要求2所述的无人车辆自动驶出调度方法，其特征在于，所述发车指令为按照停车位编号顺序发车或按照车辆编号顺序发车。8.如权利要求7所述的无人车辆自动驶出调度方法，其特征在于，具体包括：S1、将指定停车区域划分成多个停车位，并对多个停车位进行编号，得多个停车位编号；S2、采集每个停车位的位置信息，根据停车位的位置信息规划驶出路径，将停车位的位置信息、对应的驶出路径和停车位编号绑定，形成停车位特征信息；S3、对编组车辆进行编号，得多个车辆编号，采集车辆的车辆定位信息和车辆载荷信息，将车辆定位信息、车辆载荷信息和车辆编号绑定，形成车辆特征信息；S4、接收发车指令，确定调度车辆和对应的驶出路径，调度车辆按照驶出路径驶出：若发车指令为按照停车位编号顺序发车，则进入S401，若发车指令为按照车辆编号顺序发车，则进入S411；S401、按照停车位编号从前至后的顺序，依次判断停车位编号对...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昭，牟均发，田兴春，谭静，王浩，罗佩涛，刘磊，
申请(专利权)人：西安主函数智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：