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【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理,尤其涉及一种轨迹预测模型训练方法、轨迹预测方法、装置及车辆。
技术介绍
1、在自动驾驶领域,为了提高车辆驾驶的安全性,通常需要通过对周围的障碍物运动趋势进行预测来预测或优化车辆的未来行驶轨迹,其中,该障碍物包括行人、车辆、自行车等。现有技术通常采用模型,基于地图与障碍物历史轨迹完成车辆未来行驶轨迹的预测,但由于模型通常仅关注地图与障碍物历史轨迹的相互作用,缺乏车辆与每个障碍物未来轨迹的交互考虑,导致预测出来的车辆未来行驶轨迹与障碍物的行驶轨迹相互冲突。
2、因此,现有用于预测车辆未来行驶轨迹的模型存在泛化能力较低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种轨迹预测模型训练方法、轨迹预测方法、装置及车辆,以解决现有模型存在泛化能力较低的问题。
2、根据本专利技术的一方面,提供了一种轨迹预测模型训练方法,包括:
3、获取设定数量的第一训练样本的向量编码结果,所述第一训练样本的向量编码结果包括与目标对象对应的障碍物历史轨迹编码结果、障碍物未来轨迹编码结果与道路信息轨迹编码结果;
4、针对各所述第一训练样本,对所述障碍物历史轨迹编码结果、所述障碍物未来轨迹编码结果择一掩码,对所述道路信息轨迹编码结果随机掩码以更新所述第一训练样本;
5、采用更新后的所述第一训练样本对第一模型进行训练,并进行模型参数优化以得到训练后的第一模型,所述第一模型包括编码模块与第一解码模块,所述第一解码模块为单预测头解码模块;
...【技术保护点】
1.一种轨迹预测模型训练方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一模型包括还包括第一特征融合模块;
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
6.一种轨迹预测方法,其特征在于,包括:
7.一种轨迹预测模型训练装置,其特征在于,包括:
8.一种轨迹预测装置,其特征在于,包括:
9.一种车辆,其特征在于,所述车辆包括:
10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质存储有计算机指令,所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的轨迹预测模型训练方法或权利要求6所述的轨迹预测方法。
【技术特征摘要】
1.一种轨迹预测模型训练方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一模型包括还包括第一特征融合模块;
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
6.一种轨迹预测方法,其特征在于,包括:
...【专利技术属性】
技术研发人员:陈光,李曙光,李荣华,
申请(专利权)人:中国第一汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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