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本发明公开了一种轨迹预测模型训练方法、轨迹预测方法、装置及车辆。获取设定数量的第一训练样本的向量编码结果；针对各第一训练样本，对障碍物历史轨迹编码结果、障碍物未来轨迹编码结果择一掩码，对道路信息轨迹编码结果随机掩码以更新第一训练样本；采用更...
该专利属于中国第一汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国第一汽车股份有限公司授权不得商用。

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