适用于多车型的袋装物料装车垛形的建模方法技术

一种适用于多车型的袋装物料装车垛形的建模方法，包括如下步骤：S10、扫描物料：通过激光雷达扫描待装物料，获取袋装物料尺寸信息：袋长l、袋宽w、袋高h；S20、扫描车辆：通过激光雷达扫描待装车辆，获取车辆长L、宽W、高H的数据，及车辆前栏板高度H1、后栏板高度H2、左栏板高度H3、右栏板高度H4的数据，以及车辆车厢顶部的四个角点LF、RF、LT、RT的坐标位置数据；S21、根据步骤S20激光雷达扫描的数据，判断车辆是否具有拉筋，如果没有拉筋，进入步骤S30；如果有拉筋，进入步骤S70。有益效果：相对于现有技术，本发明专利技术设有多种情况的建模，适应了袋装物料的自动化装车需要。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于装车，具体涉及一种适用于多车型的袋装物料装车垛形的建模方法。

技术介绍

1、袋装物料（下称物料）是大宗物流发运货物的主要形式之一，包括面粉、饲料、水泥、化肥等产品。随着技术的发展，传统的采用人工装车的作业形式，越来越无法满足企业袋装形态物料的发运效率需要。相关企业逐渐选择具有自动装车功能的智能装备，替代传统的人工装车作业方式。

2、近年来，多家企业推出自动化的装车系统，一定程度上提高了装车作业的效率和质量。

3、自动化的装车系统中，需要首先建立垛形模型，垛形模型精确到每个袋装物料的位姿，装车系统根据垛形模型完成装车。

4、所以，垛形模型与车辆车厢的匹配度就很重要，否则，会出现袋装物料与车厢板之间的缝隙较大或者部分袋装物料装不下的问题。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题为：如何设计出一种适用于多车型的袋装物料装车垛形的建模方法，优化垛形模型与车辆车厢的匹配度。

2、具体方案如下：

3、一种适用于多车型的袋装物料装车垛形的建模方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种适用于多车型的袋装物料装车垛形的建模方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的适用于多车型的袋装物料装车垛形的建模方法，其特征在于：

3.如权利要求2所述的适用于多车型的袋装物料装车垛形的建模方法，其特征在于：

【技术特征摘要】

1.一种适用于多车型的袋装物料装车垛形的建模方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的适用于多车型的袋...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳海姣，蒋震阳，傅裕，李玉坤，杜云龙，侯向阳，
申请(专利权)人：清研自动化技术洛阳有限公司，
类型：发明
国别省市：