【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车线控底盘，具体涉及一种线控转向控制系统及车辆。
技术介绍
1、线控转向系统取消了方向盘与转向轮之间的机械连接(转向柱)，其角传递和力传递都是通过控制器控制电机实现，相互之间可以独立进行，互不影响，给汽车转向特性带来很大的设计空间，也消除了碰撞时转向柱侵入乘员舱的安全隐患。同时，方向盘与转向机构的机械解耦也非常贴合自动驾驶的发展趋势，可以实现诸如静默方向盘、过滤非必要道路输入、折叠/隐藏方向盘等功能，也为主动安全功能提供了更大的设计自由度。
2、线控技术对于控制系统的可靠性提出了很大的挑战。当前乘用车上使用的多为电动助力转向技术，在电控系统失效后，依然可以通过方向盘与转向机构的机械连接(转向柱)来实现最低限度的转向操作。然而全线控系统必须通过完善的系统设计，如冗余安全架构，实现对系统稳定性和可靠性的保证。目前，带冗余系统的线控转向系统使用三控制器冗余备份方案来提升系统的可靠性。这套系统由于采用多控制器冗余备份，造成整套系统十分复杂，整套系统尤其是控制部分的成本居高不下，难以推广。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种能够降低线控转向系统成本的线控转向控制系统及车辆。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种线控转向控制系统，包括：
3、多个控制器，各所述控制器相互之间通讯连接，且各所述控制器中分别储存有线控转向控制程序；
4、至少两个前轮转向执行电机，两个所述前轮转向执
5、各所述控制器中的至少其中一者为车辆的区域控制器。
6、在本专利技术的一可选实施例中，还包括路感反馈电机，所述路感反馈电机与其中一个所述控制器电连接；各所述控制器中还储存有路感反馈控制程序。
7、在本专利技术的一可选实施例中，至少两个控制器分别与方向盘转角检测单元电连接，以分别获取方向盘转角信号和冗余方向盘转角信号。
8、在本专利技术的一可选实施例中，还包括后轮转向执行电机，所述后轮转向执行电机与其中一个所述控制器电连接。
9、在本专利技术的一可选实施例中，各所述控制器中的其中一者为主控制器，其余控制器为冗余控制器，所述主控制器被配置为能够根据所述线控转向控制程序或所述路感反馈控制程序向各所述冗余控制器以及与所述主控制器连接的转向执行电机或路感反馈电机发出控制信号，所述冗余控制器被配置为能够对所述控制信号进行效验并将效验后的所述控制信号发送至与各所述冗余控制器连接的转向执行电机或路感反馈电机。
10、在本专利技术的一可选实施例中，各所述冗余控制器设有用于检测与所述主控制器之间通讯状态的检测模块，所述冗余控制器被配置为当所述检测模块检测到所述主控制器存在故障时，所述冗余控制器根据预设规则选定其中一个所述冗余控制器作为临时主控制器，并由所述临时主控制器执行所述线控转向控制程序或路感反馈控制程序。
11、在本专利技术的一可选实施例中，所述控制信号包含时间戳。
12、在本专利技术的一可选实施例中，各所述控制器被配置为任意两个所述控制器之间都存在至少两条通讯链路。
13、在本专利技术的一可选实施例中，各所述控制器依次连接形成环形通讯链路。
14、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供一种车辆，包括所述的线控转向控制系统。
15、本专利技术的技术效果在于：本专利技术将线控转向系统的控制部分集成在车辆固有的区域控制器中，利用区域控制器的闲置算力来进行线控转向功能的相关数据处理和计算，能够省去部分或全部线控转向控制器，大大降低了线控转向系统的硬件成本。
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1.一种线控转向控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的线控转向控制系统，其特征在于，还包括路感反馈电机，所述路感反馈电机与其中一个所述控制器电连接；各所述控制器中还储存有路感反馈控制程序。
3.根据权利要求1所述的线控转向控制系统，其特征在于，至少两个控制器分别与方向盘转角检测单元电连接，以分别获取方向盘转角信号和冗余方向盘转角信号。
4.根据权利要求1所述的线控转向控制系统，其特征在于，还包括后轮转向执行电机，所述后轮转向执行电机与其中一个所述控制器电连接。
5.根据权利要求2所述的线控转向控制系统，其特征在于，各所述控制器中的其中一者为主控制器，其余控制器为冗余控制器，所述主控制器被配置为能够根据所述线控转向控制程序或所述路感反馈控制程序向各所述冗余控制器以及与所述主控制器连接的转向执行电机或路感反馈电机发出控制信号，所述冗余控制器被配置为能够对所述控制信号进行效验并将效验后的所述控制信号发送至与各所述冗余控制器连接的转向执行电机或路感反馈电机。
6.根据权利要求5所述的线控转向控制系统，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的线控转向控制系统，其特征在于，所述控制信号包含时间戳。
8.根据权利要求1所述的线控转向控制系统，其特征在于，各所述控制器被配置为任意两个所述控制器之间都存在至少两条通讯链路。
9.根据权利要求8所述的线控转向控制系统，其特征在于，各所述控制器依次连接形成环形通讯链路。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的线控转向控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种线控转向控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的线控转向控制系统，其特征在于，还包括路感反馈电机，所述路感反馈电机与其中一个所述控制器电连接；各所述控制器中还储存有路感反馈控制程序。
3.根据权利要求1所述的线控转向控制系统，其特征在于，至少两个控制器分别与方向盘转角检测单元电连接，以分别获取方向盘转角信号和冗余方向盘转角信号。
4.根据权利要求1所述的线控转向控制系统，其特征在于，还包括后轮转向执行电机，所述后轮转向执行电机与其中一个所述控制器电连接。
5.根据权利要求2所述的线控转向控制系统，其特征在于，各所述控制器中的其中一者为主控制器，其余控制器为冗余控制器，所述主控制器被配置为能够根据所述线控转向控制程序或所述路感反馈控制程序向各所述冗余控制器以及与所述主控制器连接的转向执行电机或路感反馈电机发出控制信号，所述冗余控制器被配置为能够对所述控制信号进行效...
【专利技术属性】
技术研发人员：应东平，
申请(专利权)人：联合汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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