【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机动车，特别涉及一种方向盘回正控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆技术的发展，车辆的自动驾驶辅助技术得到越来越多的应用，如辅助巡航技术、辅助制动技术和辅助泊车技术等。目前，在辅助泊车技术中，通过apa（autoparkingassistsystem，自动泊车辅助系统）控制车辆方向盘旋转，改变车辆的行驶方向，控制车辆进入目标泊车位置后，apa与转向系统通过转角或转矩接口控制方向盘回正，完成辅助泊车。但是，在车辆进入目标泊车位置时，apa将自动退出控制，此时，由于轮胎应力未完全释放导致轮胎直接回弹，进而导致方向盘发生偏转，所以辅助泊车之后车辆的稳定性较差，由此可见，apa辅助泊车后方向盘未回正成为一个亟待解决的技术问题。
2、相关技术中，自动泊车后控制方向盘回正的策略大多是根据方向盘当前角度和补偿角度控制方向盘回正的，其中，补偿角度可以基于车辆类型车辆类型所对应的轮胎参数和悬架系统参数进行确定；也可以基于泊车时的路面类型，根据预先记载的路面类型、方向盘初始转角和泊车结束后方向盘转角的对应关系进行确定。
3、然而，由于轮胎形变受制于悬架系统、地面摩擦、轮胎胎压等多重因素影响，导致补偿角度无法准确获取，且基于路面类型确定补偿角度，一旦路面类型辨识错误，同样会导致补偿角度获取不准确，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种方向盘回正控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决现阶段由于悬架系统、轮胎参数、路面类型等因素影响导致补偿角度获取不
2、为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出一种方向盘回正控制方法，包括以下步骤：
3、获取方向盘的当前角度与目标回正角度；
4、若所述当前角度与所述目标回正角度之间的第一差值小于或等于预设误差值，则在第一预设时长后获取所述方向盘的第一回弹角度；
5、若所述第一回弹角度小于或等于预设回弹角度，则判定车辆完成方向盘回正，否则，根据所述第一回弹角度确定所述方向盘的第一目标转角，并基于所述第一目标转角对所述方向盘进行反向调节，得到所述方向盘的新的当前角度，并基于所述新的当前角度获取所述方向盘的第二回弹角度，直至所述第二回弹角度小于或等于所述预设回弹角度。
6、通过上述技术手段，准确获取方向盘回弹角度，自动补偿由于轮胎形变增加的力矩，从而解决现阶段由于悬架系统、轮胎参数、路面类型等因素影响导致补偿角度获取不准确的问题，提高车辆方向盘回正的准确性。
7、根据本申请的一个实施例，所述基于所述新的当前角度获取所述方向盘的第二回弹角度，直至所述第二回弹角度小于或等于所述预设回弹角度，包括：
8、判断所述新的当前角度和所述第一目标转角之间的第二差值是否小于或等于所述预设误差值；
9、若所述新的当前角度和所述第一目标转角之间的第二差值小于或等于所述预设误差值，则在第二预设时长后获取所述方向盘的第二回弹角度；
10、若所述第二回弹角度小于或等于所述预设回弹角度，则判定所述车辆完成方向盘回正。
11、根据本申请的一个实施例，在获取所述方向盘的第二回弹角度之后，还包括：
12、若第二回弹角度大于所述预设回弹角度，则判断所述第二回弹角度和所述第一回弹角度之间的第三差值的绝对值是否小于或等于预设阈值；
13、若所述绝对值小于或等于所述预设阈值，则根据所述第二回弹角度和第一预设值的和值作为所述方向盘的第二目标转角，并根据所述第二目标转角对所述方向盘进行反向调节，并在调整后的方向盘角度与所述目标回正角度之间的第四差值小于或等于所述预设误差值时，重新执行在第二预设时长后获取所述方向盘的第二回弹角度的步骤。
14、通过上述技术手段，根据方向盘回弹角度不断调整目标转角请求，实现方向盘转角快速收敛。
15、根据本申请的一个实施例，在判断所述第二回弹角度和所述第一回弹角度之间的第三差值的绝对值是否小于或等于所述预设阈值之后，还包括：
16、若所述绝对值大于所述预设阈值，则根据所述第二回弹角度和第二预设值之间的第五差值作为所述方向盘的第三目标转角，并根据所述第三目标转角对所述方向盘进行反向调节，并在调整后的方向盘角度与所述目标回正角度之间的第六差值小于或等于所述预设误差值时，重新执行在第二预设时长后获取所述方向盘的第二回弹角度的步骤。
17、通过上述技术手段，根据方向盘回弹角度不断调整目标转角请求，实现方向盘转角快速收敛。
18、根据本申请的一个实施例，在判定所述车辆完成方向盘回正之后，还包括：
19、发送自动泊车系统退出控制提醒至预设移动终端，以提醒用户自动泊车系统由激活状态转为非激活状态。
20、通过上述技术手段，完成方向盘回正之后自动泊车系统会自动退出（即由激活状态转为非激活状态），发送提醒给用户，便于用户及时了解情况，提高安全性。
21、根据本申请的一个实施例，在获取所述方向盘的当前角度与目标回正角度之前，还包括：
22、判断所述车辆是否泊入目标车位；
23、若所述车辆未泊入所述目标车位，则继续控制所述车辆执行相应的泊车动作，直至所述车辆泊入所述目标车位。
24、通过上述技术手段，在通过自动泊车系统对方向盘进行回正控制之前，需保证车辆已经泊入目标停车位，完成自动泊车动作，才可以对方向盘进行回正控制，提高车辆方向盘回正的准确性。
25、根据本申请的一个实施例，在获取所述方向盘的当前角度与目标回正角度之前，还包括：
26、判断所述车辆的自动泊车系统是否由激活状态转为非激活状态；
27、若所述自动泊车系统未由所述激活状态转为所述非激活状态，则继续控制所述车辆执行相应的泊车动作，直至所述自动泊车系统未由所述激活状态转为所述非激活状态。
28、通过上述技术手段，在通过自动泊车系统对方向盘进行回正控制之前，除了判断车辆是否已经泊入目标停车位，还可以判断车辆的自动泊车系统是否由激活状态转为非激活状态，当自动泊车系统由激活状态转为非激活状态，表明已完成自动泊车动作，进而对方向盘进行回正控制，以提高车辆方向盘回正的准确性。
29、根据本申请实施例提出的方向盘回正控制方法，通过在方向盘的当前角度与目标回正角度间的第一差值不大于预设误差值时，在第一预设时长后获取方向盘的第一回弹角度；若第一回弹角度不大于预设回弹角度，则判定车辆完成方向盘回正，否则，根据第一回弹角度确定方向盘的第一目标转角，基于第一目标转角对方向盘进行反向调节，得到方向盘的新的当前角度，基于新的当前角度获取方向盘的第二回弹角度，直至第二回弹角度不大于预设回弹角度。由此，通过准确获取方向盘回弹角度，自动补偿由于轮胎形变增加的力矩，解决了现阶段由于悬架系统、轮胎参数、路面类型等因素影响导致补偿角度获取不准确的问题，提高车辆方向盘回正的准确性。
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【技术保护点】
1.一种方向盘回正控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述基于所述新的当前角度获取所述方向盘的第二回弹角度，直至所述第二回弹角度小于或等于所述预设回弹角度，包括：
3.根据权利要求2所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，在获取所述方向盘的第二回弹角度之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，在判断所述第二回弹角度和所述第一回弹角度之间的第三差值的绝对值是否小于或等于所述预设阈值之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，在判定所述车辆完成方向盘回正之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，在获取所述方向盘的当前角度与目标回正角度之前，还包括：
7.根据权利要求1所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，在获取所述方向盘的当前角度与目标回正角度之前，还包括：
8.一种方向盘回正控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的方向盘回正控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种方向盘回正控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述基于所述新的当前角度获取所述方向盘的第二回弹角度，直至所述第二回弹角度小于或等于所述预设回弹角度，包括：
3.根据权利要求2所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，在获取所述方向盘的第二回弹角度之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，在判断所述第二回弹角度和所述第一回弹角度之间的第三差值的绝对值是否小于或等于所述预设阈值之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，在判定所述车辆完成方向盘回正之后，还包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超，杜建宇，王超，王恒凯，曹天书，黄显晴，王皓南，刘清宇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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