【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种换道轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、在驾驶过程中，驾驶员常因追求效率或遵守规则而产生换道意图。这一行为涉及与多条车道上车辆的复杂交互，若未经过合理规划，很可能影响整体交通流畅度，甚至引发事故。换道过程包括意图产生、轨迹执行和车速调整三个阶段，每个阶段都对驾驶员的决策和车辆控制系统的精准性提出了高要求。
2、然而，现有技术中将周围车辆的运动通常被简化为匀速运动，这在实际交通场景中并不准确。当周围车辆的速度发生变化时，基于匀速假设规划的轨迹可能会导致换道车辆与其他车辆发生碰撞。其次，忽视了其他车道车辆同时向目标车道换道的可能性，这种疏忽在实际交通中并不少见，且可能大幅增加事故发生的概率。
技术实现思路
1、本申请提供一种换道轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中未充分考虑周围车辆速度变化以及其他车道车辆同时换道的情况，增加了交通事故的风险等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种换道轨迹规划方法，包括以下步骤...
【技术保护点】
1.一种换道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述获取当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度，包括：
3.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述前车运动状态包括前车车速和纵向位置，所述后车运动状态包括后车车速和纵向位置；
4.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，在根据所述目标换道空间规划当前车辆的换道轨迹之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述识别目标范围内是否存在期望换道至所述目标车道的换道车
<...【技术特征摘要】
1.一种换道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述获取当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度，包括：
3.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述前车运动状态包括前车车速和纵向位置，所述后车运动状态包括后车车速和纵向位置；
4.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，在根据所述目标换道空间规划当前车辆的换道轨迹之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述识别目标范围内是否存在期望换道至所述目标车道的换道车辆，包括：
6.根据权利要求4所述的换道轨迹规划方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李潇江，张建，王御，周枫，于淼，刘畅，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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