【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种换道轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、在驾驶过程中，驾驶员常因追求效率或遵守规则而产生换道意图。这一行为涉及与多条车道上车辆的复杂交互，若未经过合理规划，很可能影响整体交通流畅度，甚至引发事故。换道过程包括意图产生、轨迹执行和车速调整三个阶段，每个阶段都对驾驶员的决策和车辆控制系统的精准性提出了高要求。
2、然而，现有技术中将周围车辆的运动通常被简化为匀速运动，这在实际交通场景中并不准确。当周围车辆的速度发生变化时，基于匀速假设规划的轨迹可能会导致换道车辆与其他车辆发生碰撞。其次，忽视了其他车道车辆同时向目标车道换道的可能性，这种疏忽在实际交通中并不少见，且可能大幅增加事故发生的概率。
技术实现思路
1、本申请提供一种换道轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中未充分考虑周围车辆速度变化以及其他车道车辆同时换道的情况，增加了交通事故的风险等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种换道轨迹规划方法，包括以下步骤：获取当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度；根据当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度，预测未来时刻目标车道内前车运动状态与后车运动状态；根据未来时刻目标车道内前车运动状态与后车运动状态确定目标换道空间，根据目标换道空间规划当前车辆的换道轨迹。
3、可选地，获取当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度，包括：获取历史时刻目标车道内前车车速、后车车速、前车与后车的相对速度和前车与后
4、可选地，前车运动状态包括前车车速和纵向位置，后车运动状态包括后车车速和纵向位置；根据未来时刻目标车道内前车运动状态与后车运动状态确定目标换道空间，包括：获取当前车辆分别与前车和后车的第一安全距离和第二安全距离；根据前车车速和纵向位置、后车车速和纵向位置、第一安全距离和第二安全距离构建目标换道空间。
5、可选地，在根据目标换道空间规划当前车辆的换道轨迹之后，还包括：识别目标范围内是否存在期望换道至目标车道的换道车辆；若识别到换道车辆，根据历史时刻换道车辆的横纵向位置预测未来时刻换道车辆横纵向位置；根据未来时刻换道车辆横纵向位置将目标换道空间划分为第一空间和第二空间，根据第一空间和第二空间重新规划当前车辆的换道轨迹。
6、可选地，识别目标范围内是否存在期望换道至所述目标车道的换道车辆，包括：识别目标范围越过目标车道的车道线的其他车辆；若其他车辆越过车道线的比例大于换道阈值，则判定其他车辆为期望换道至目标车道的换道车辆。
7、可选地，根据历史时刻换道车辆的横纵向位置预测未来时刻换道车辆横纵向位置，包括：将历史时刻换道车辆的横纵向位置输入轨迹预测模型，轨迹预测模型输入未来时刻换道车辆横纵向位置，其中，轨迹预测模型为神经网络模型，利用真实换道数据对轨迹预测模型进行训练。
8、可选地，根据第一空间和第二空间重新规划当前车辆的换道轨迹，包括：选择第一空间和第二空间中最大空间；若最大空间得到距离大于预设安全距离，则根据最大空间重新规划当前车辆的换道轨迹。
9、本申请第二方面实施例提供一种换道轨迹规划装置，包括：获取模块，用于获取当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度；预测模块，用于根据当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度，预测未来时刻目标车道内前车运动状态与后车运动状态；规划模块，用于根据未来时刻目标车道内前车运动状态与后车运动状态确定目标换道空间，根据目标换道空间规划当前车辆的换道轨迹。
10、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序，以实现如上述实施例的换道轨迹规划方法。
11、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例的换道轨迹规划方法。
12、由此，本申请至少具有如下有益效果：
13、本申请实施例通过实时获取目标车道内前车和后车的加速度数据，预测它们未来的运动状态，能够动态地评估换道的安全性，从而在当前车辆与前后车之间保持安全距离的前提下进行换道决策，可以有效提高换道决策的准确性和安全性，降低了由于未充分考虑周围车辆速度变化而引发的交通事故风险。同时，通过合理规划换道轨迹，可以确保换道过程平稳且提升乘客的舒适性。由此，解决了相关技术中未充分考虑周围车辆速度变化以及其他车道车辆同时换道的情况，增加了交通事故的风险等技术问题。
14、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种换道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述获取当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度，包括：
3.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述前车运动状态包括前车车速和纵向位置，所述后车运动状态包括后车车速和纵向位置；
4.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，在根据所述目标换道空间规划当前车辆的换道轨迹之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述识别目标范围内是否存在期望换道至所述目标车道的换道车辆，包括：
6.根据权利要求4所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述根据历史时刻所述换道车辆的横纵向位置预测未来时刻所述换道车辆横纵向位置，包括：
7.根据权利要求4所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述第一空间和所述第二空间重新规划所述当前车辆的换道轨迹，包括：
8.一种换道轨迹规划装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的换道轨迹规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种换道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述获取当前时刻目标车道内前车加速度和后车加速度，包括：
3.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述前车运动状态包括前车车速和纵向位置，所述后车运动状态包括后车车速和纵向位置；
4.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，在根据所述目标换道空间规划当前车辆的换道轨迹之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述识别目标范围内是否存在期望换道至所述目标车道的换道车辆，包括：
6.根据权利要求4所述的换道轨迹规划方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李潇江，张建，王御，周枫，于淼，刘畅，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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