【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，特别涉及一种驾驶机器人控制车辆的接管控制装置、方法及驾驶机器人。
技术介绍
1、现阶段自动驾驶技术迅速发展，自动驾驶车辆需要经过严格的场地测试才能够保证自动驾驶功能的可行性与可靠性。自动驾驶功能场地测试已形成多种试验标准，均需要使用驾驶机器人高精度、高重复性地控制车辆完成指定动作，辅助搭建试验场景。但由于驾驶机器人对车辆的控制仅仅基于卫星导航定位与惯性导航定位(gps/ins)，由于定位失效等因素可能出现失控。此外，试验进行中也可能出现其它危险情况，如人员闯入实验跑道等。因此测试过程中仍需要配备试验员，随时监控接管车辆，保证试验的安全。
2、目前对驾驶机器人的安全接管主要是急停按钮和执行手柄。其中，按下急停按钮，驾驶机器人系统断电，停止对车辆的控制。执行手柄的使用方式是，在驾驶机器人执行任务过程中，需要安全员握住执行手柄，释放手柄后，驾驶机器人系统断电，停止对车辆的控制。这两种安全接管的方式，都需要先执行一个停止驾驶机器人控制的动作，再迅速控制车辆的方向盘、油门或制动踏板来接管车辆。但在实际应用中，执行手柄的方式容易失误中断试验，并且会因为没有及时接管而发生危险意外。失控的危险情况下，先按下急停按钮再接管车辆耗费的时间足以造成严重的后果。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于解决目前对驾驶机器人的安全接管主要是急停按钮和执行手柄，执行手柄的方式容易失误中断试验，并且会因为没有及时接管而发生危险意外以及失控的危险情况下，先按下急停按钮再接管车辆耗
2、为解决上述技术问题，本专利技术实施方式公开一种驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，包括以下步骤：
3、s1：实时获取制动踏板的受力方向和受力值、油门踏板的受力方向和受力值。
4、s2：根据制动踏板和油门踏板的受力方向判断制动踏板和油门踏板的受力是否满足第一预设条件；若是，则执行步骤s3；若否，则继续执行步骤s1。
5、s3：判断制动踏板和油门踏板的受力值是否满足第二预设条件；若是，则执行步骤s4；若否，则继续执行步骤s1；
6、s4：发送控制指令控制驾驶机器人释放对车辆的控制。
7、采用上述技术方案，实时获取制动踏板的受力方向和受力值、油门踏板的受力方向和受力值，制动踏板和油门踏板的受力满足第一预设条件，制动踏板和油门踏板的受力值满足第二预设条件，发送控制指令控制驾驶机器人释放对车辆的控制，结束机器人驾驶控制，完成接管。这样安全员能够第一时间收回对车辆的控制权，避免中间操作(操作执行手柄和按下急停按钮)，有效缩短了紧急情况下的接管时间。另外，通过两次的判断，能够很好地避免误触发，减少不必要的中断试验的情况，提高接管的安全性。
8、根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术的实施方式公开的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，第一预设条件为油门踏板的受力为拉力或制动踏板的受力为拉力。
9、采用上述技术方案，第一预设条件为油门踏板的受力为拉力或制动踏板的受力为拉力即表示人工接管直接踩踏油门踏板或制动踏板，安全员可以通过直接踩踏油门踏板或制动踏板使驾驶机器人停止对车辆的自动控制。
10、根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术的实施方式公开的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，第二预设条件为：制动踏板的受力为拉力，且当前时刻相比于上一时刻的制动踏板的受力值变大；或，油门踏板的受力为拉力，且当前时刻相比于上一时刻的油门踏板的受力值变大。
11、采用上述技术方案，制动踏板和油门踏板的受力值满足第二预设条件，即表示安全员可以通过直接踩踏油门踏板和制动踏板中的一个踏板以使对应的踏板的受力为拉力，且使该拉力值持续增大，使驾驶机器人停止对车辆的自动控制，收回对车辆的控制权，这样避免中间操作，有效缩短了紧急情况下的接管时间。同时由于该拉力值持续增大可以确定不是安全员误踩踏板，能够减少不必要的中断试验的情况，提高车辆接管的安全性。
12、根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术的实施方式公开的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，当前时刻与上一时刻的时间间隔小于或等于二分之一的控制周期。
13、根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术的实施方式公开的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，控制周期的范围为15ms～25ms。
14、本专利技术的实施方式还公开了一种驾驶机器人控制车辆的接管控制装置，用于执行上述驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，包括：
15、传感器模块，用于实时获取制动踏板的受力方向和受力值、油门踏板的受力方向和受力值；
16、判断模块，与传感器模块连接，用于根据制动踏板和油门踏板的受力方向判断制动踏板和油门踏板的受力是否满足第一预设条件、以及判断制动踏板和油门踏板的受力值是否满足第二预设条件；
17、控制模块，与判断模块和驾驶机器人连接，用于根据判断模块的判断结果可发送控制指令控制驾驶机器人释放对车辆的控制。
18、采用上述技术方案，通过传感器模块实时获取制动踏板的受力方向和受力值、油门踏板的受力方向和受力值并发送至判断模块，判断模块根据制动踏板和油门踏板的受力方向判断制动踏板和油门踏板的受力是否满足第一预设条件、以及判断制动踏板和油门踏板的受力值是否满足第二预设条件并将判断结果发送至控制模块，控制模块可发送控制指令控制驾驶机器人释放对车辆的控制。这样安全员能够第一时间收回对车辆的控制权，避免中间操作，有效缩短了紧急情况下的接管时间。另外，通过两次的判断，能够很好地避免误触发，减少不必要的中断试验的情况，提高接管的安全性。
19、根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术的实施方式公开的驾驶机器人控制车辆的接管控制装置，驾驶机器人包括：第一驱动连杆，与制动踏板连接；第二驱动连杆，与油门踏板连接；传感器模块包括：第一传感器，设置于第一驱动连杆上，用于实时获取制动踏板的受力方向和受力值；第二传感器，设置于第二驱动连杆上，用于实时获取油门踏板的受力方向和受力值。
20、采用上述技术方案，通过设置在第一驱动连杆上的第一传感器获取制动踏板的受力方向和受力值，通过设置在第二驱动连杆上的第二传感器实时获取油门踏板的受力方向和受力值，以确定是驾驶机器人通过第一驱动连杆踩下制动踏板或通过第二驱动连杆踩下油门踏板还是安全员直接踩踏制动踏板或油门踏板。
21、根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术的实施方式公开的驾驶机器人控制车辆的接管控制装置，第一传感器为双向测力传感器。
22、采用上述技术方案，第一传感器为双向测力传感器，不仅能够获取到制动踏板的受力值，还能够确定制动踏板受到的是压力还是拉力，从而可以判断出是驾驶机器人在控制车辆还是安全员在控制车辆。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述油门踏板的受力为拉力或所述制动踏板的受力为拉力。
3.如权利要求1或2所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，其特征在于，所述第二预设条件为：
4.如权利要求3所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，其特征在于，所述当前时刻与所述上一时刻的时间间隔小于或等于二分之一的控制周期。
5.如权利要求4所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，其特征在于，所述控制周期的范围为15ms～25ms。
6.一种驾驶机器人控制车辆的接管控制装置，其特征在于，用于执行如权利要求1～5任一项所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，包括：
7.如权利要求6所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制装置，其特征在于，所述驾驶机器人包括：
8.如权利要求7所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制装置，其特征在于，所述第一传感器为双向测力传感器。
9.如权利要求7所述的驾
10.一种驾驶机器人，其特征在于，包括如权利要求6～9任一项所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述油门踏板的受力为拉力或所述制动踏板的受力为拉力。
3.如权利要求1或2所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，其特征在于，所述第二预设条件为：
4.如权利要求3所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，其特征在于，所述当前时刻与所述上一时刻的时间间隔小于或等于二分之一的控制周期。
5.如权利要求4所述的驾驶机器人控制车辆的接管控制方法，其特征在于，所述控制周期的范围为15ms～25m...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱海漩，林赵敏，杨纯瑜，王焱青，徐宗卿，张琦，殷俊，夏连，徐佳惠，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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