【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆充电，具体而言，涉及一种电池箱吊装方法及装置。
技术介绍
1、随着科技的快速发展，新能源汽车依靠其环保、动力相应快、噪音小、振动轻的特点，正在逐渐取代传统燃油汽车。用户在考虑是否购买新能源汽车时，主要顾虑通常包括动力电池的循环寿命、补能时间过长性，而换电的补能方式可以有效解决这两点。
2、目前新能源车辆换电的方式通常是将车辆行驶至换电站，在换电站内会有换电机器人将电池从车辆的顶部取出。车辆在行驶过程中产生振动使得电池发生倾斜，或者车辆载货重量的分布不均匀导致电池发生倾斜，会导致换电机器人无法稳固地抓取电池。
技术实现思路
1、为解决如何抓取倾斜的电池箱的问题，本专利技术提供了一种电池箱吊装方法及装置。
2、第一方面，本专利技术提供了一种电池箱吊装方法，包括：
3、步骤s11，基于换电车辆进入并停在换电区，获取第一测距器的第一测量数据、第二测距器的第二测量数据；其中，所述第一测量数据包括所述第一测距器的测距值发生突变次数n1；所述第二测量数据包括所述第二测距器的测距值发生突变次数n2；所述突变包括所述测距值在第一设定时间内发生大于第一设定范围的变化；
4、步骤s12，基于所述n1和所述n2分别小于等于二，驱动所述第一测距器、所述第二测距器朝所述换电车辆的车身方向移动至所述第一测距器、所述第二测距器的测距值分别发生第四次突变后停止，获取所述第一测量数据、所述第二测量数据；其中，所述第二测距器在测量过程中的测量位置高于所述
5、步骤s13，基于所述第一测量数据和所述第二测量数据，获得电池箱的倾斜状态；
6、步骤s14，基于所述倾斜状态包括前后倾斜状态的第一倾斜状态，获取所述电池箱的顶面中心点；其中，所述第一倾斜状态包括第一测距器的测距值先于所述第二测距器的测距值发生第三次突变；所述第一测距器的测距值发生第三次突变至所述第二测距器的测距值发生第三次突变的时间内所述第一测距器移动的距离在第二设定范围内；
7、步骤s15，基于获得所述电池箱的顶面中心点，抓取机器人水平移动至所述抓取机器人中心点的垂直投影与所述电池箱的中心点朝车头方向水平偏移第一移动值的位置重合，所述抓取机器人下降；
8、步骤s16，基于所述抓取机器人下降至所述抓取机器人的提升座底面与所述电池的吊装部顶面抵接，所述抓取机器人抓取所述吊装部。
9、在一些实施例中，所述步骤s13包括：步骤s131，基于所述第一测量数据和所述第二测量数据，获得所述电池箱的前后倾斜状态；其中，所述前后倾斜状态包括所述第一倾斜状态；步骤s132，基于所述第一测量数据、所述第二测量数据、所述前后倾斜状态，获得所述电池箱的左右倾斜状态；步骤s133，基于所述第一测量数据、所述第二测量数据、所述前后倾斜状态、所述左右倾斜状态，获得所述电池箱的轴向倾斜状态。
10、在一些实施例中，所述电池箱吊装方法还包括：步骤s1411，基于所述前后倾斜状态包括第二倾斜，获取所述电池箱的顶面中心点；其中，所述第二倾斜包括第二测距器的测距值先于所述第一测距器的测距值发生第三次突变；所述第二测距器的测距值发生第三次突变至所述第一测距器的测距值发生第三次突变的时间内所述第一测距器移动的距离在第二设定范围内；步骤s1412，基于获得所述电池箱的顶面中心点，所述抓取机器人水平移动至所述抓取机器人中心点的垂直投影与所述电池箱的中心点朝车身方向水平偏移第二移动值的位置重合，所述抓取机器人下降。
11、在一些实施例中，所述电池箱吊装方法还包括：步骤s1421，基于所述左右倾斜状态包括第三倾斜，获取所述电池箱的顶面中心点；其中，所述第三倾斜包括第一测距器的测距值比所述第二测距器的测距值大第三设定范围；步骤s1422，基于获得所述电池箱的顶面中心点，所述抓取机器人水平移动至所述抓取机器人中心点的垂直投影与所述电池箱的中心点朝靠近测距部件方向水平偏移第三移动值的位置重合，所述抓取机器人下降。
12、在一些实施例中，所述电池箱吊装方法还包括：步骤s1431，基于所述左右倾斜状态包括第四倾斜，获取所述电池箱的顶面中心点；其中，所述第四倾斜包括第二测距器的测距值比所述第一测距器的测距值大第三设定范围；步骤s1432，基于获得所述电池箱的顶面中心点，所述抓取机器人水平移动至所述抓取机器人中心点的垂直投影与所述电池箱的中心点朝远离测距部件方向水平偏移第四移动值的位置重合，所述抓取机器人下降。
13、在一些实施例中，所述电池箱吊装方法还包括：步骤s1441，基于所述轴向倾斜状态包括第五倾斜或第六倾斜，获取所述电池箱的顶面中心点；其中，所述第五倾斜包括第一测距器的测距值在第三次突变与第四次突变之间呈变大的趋势；所述第六倾斜包括第一测距器的测距值在第三次突变与第四次突变之间呈变小的趋势；所述第一测距器的测距值在第三次突变与第四次突变之间呈变大或变小的趋势在第四设定范围内；步骤s1442，基于获得所述电池箱的顶面中心点，所述抓取机器人下降。
14、在一些实施例中，所述第一测距器、所述第二测距器之间的夹角包括第五设定范围。
15、在一些实施例中，所述步骤s15包括：步骤s151，基于获得所述电池箱的顶面中心点，所述抓取机器人水平移动；步骤s152，基于所述抓取机器人水平移动至所述抓取机器人中心点的垂直投影与所述电池箱的中心点朝车头方向水平偏移第一移动值的位置重合，所述抓取机器人以第一速度下降；步骤s153，基于所述抓取机器人以第一速度下降至导向部与所述吊装部抵接，所述抓取机器人以第二速度下降；其中，所述第二速度小于所述第一速度。
16、在一些实施例中，步骤s11包括：步骤s111，基于所述换电车辆进入所述换电区且所述第一测距器的测距值第一次突变，驾驶员踩下所述换电车辆的制动踏板；步骤s112，基于所述换电车辆停止，获取所述第一测距器的测距值发生突变的次数；步骤s113，基于所述第一测距器的测距值发生突变的次数n1大于2，所述第一测距器朝车头方向水平移动至所述第一测距器的测距值发生n1-2次突变。
17、第二方面，本专利技术提供了一种电池箱吊装装置，包括:
18、换电车辆，所述换电车辆包括车头、车身、电池箱；所述车头与所述车身可拆卸连接；所述电池箱与所述车头可拆卸连接；所述电池箱包括电池体、吊装部、电芯；所述吊装部与所述电池体的顶部固定连接；所述电芯与所述电池体可拆卸连接；
19、测距部件，所述测距部件包括基座、第一测距器、第二测距器、第一驱动部；所述第一测距器与所述基座活动连接；所述第二测距器与所述基座活动连接；所述第一驱动部与所述第一测距器驱动连接；所述第一驱动部驱动所述第一测距器沿水平方向移动；所述第一驱动部与所述第二测距器驱动连接；所述第一驱动部驱动所述第二测距器沿水平方向移动；
20、抓取机器人，所述抓取机器人包括吊座、移动单元、提升单元；所述吊座与所述移动单元活动连本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电池箱吊装方法，其特征在于，所述电池箱吊装方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
7.根据权利要求2~5中任一所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
10.一种电池箱吊装装置，其特征在于，所述电池箱吊装装置应用于权利要求1-9中任一所述的一种电池箱吊装方法，所述电池箱吊装装置包括：
【技术特征摘要】
1.一种电池箱吊装方法，其特征在于，所述电池箱吊装方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的一种电池箱吊装方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的一种电池箱...
【专利技术属性】
技术研发人员：张舜，徐皓，毛延平，何中泽，张东江，张斌，李萱，
申请(专利权)人：北京玖行智研交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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