【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仓储物流，尤其是涉及一种路径规划方法和装置。
技术介绍
1、在物流仓储和车间制造等系统中，通常使用移动机器人来替代人力完成搬运工作，以提高仓储系统的工作效率。例如，仓储系统可以通过对机器人进行集群调度，为多个机器人规划从起点到终点的行驶路径，并对机器人进行持续调度，以使各机器人无碰撞地尽快到达终点。但是，随着机器人数量的增大，多个机器人在仓库中移动时发生冲突的情况也会增多，因此，如何在有限的计算资源的基础上，减少仓储系统中多个机器人发生拥堵的情况成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种路径规划方法和装置，可以在有限的计算资源的基础上，减少仓储系统中多个机器人之间发生死锁和拥堵的情况，提高通行效率。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：
2、本申请实施例第一方面提供一种路径规划方法，应用于控制装置，该方法包括：首先，根据仓储系统的地图信息、仓储系统中多个机器人的位置信息和各机器人对应的搬运任务，确定各机器人执行对应搬运任务的空间...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于控制装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述机器人的当前位置和各所述机器人的设备属性，在各所述机器人执行对应搬运任务的所述空间路径上确定各所述机器人的所需资源和持有资源，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述机器人的所需资源与持有资源，在所述多个机器人中确定多个等待机器人集合，以及各所述等待机器人集合中多个等待机器人之间的等待关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述等待机器人集合中所述多个等待机器人之...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于控制装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述机器人的当前位置和各所述机器人的设备属性，在各所述机器人执行对应搬运任务的所述空间路径上确定各所述机器人的所需资源和持有资源，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述机器人的所需资源与持有资源，在所述多个机器人中确定多个等待机器人集合，以及各所述等待机器人集合中多个等待机器人之间的等待关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述等待机器人集合中所述多个等待机器人之间的等待关系，在各等待机器人的空间路径上增加至少一个时间节点对应的行驶状态，得到各所述等待机器人的时空路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述等待机器人集合中各所述等待机器人的等待关系，确定各所述等待机器人通过所述等待机器人集合对应的冲突区域的先后顺序，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述等待机器人集合中各所述等待机器人的等待关系，建立所述等待机器人集合中所述多个等待机器人的等待关系拓扑排序，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据各所述等待机器人集合中所述多个等待机器人之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晶，翟志新，吕祥东，杜建伟，魏锡光，赵成业，付亮亮，谭文哲，李洪波，郑勇，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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