【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种微创手术
的装置，具体是一种多自由度柔性操作臂 机构。
技术介绍
微操作系统技术在医疗领域的运用很广，一个基于微操作系统技术在医疗方面最 有前景的应用就是侵入式微创治疗，在目前的一些技术中，基于导管的诊断和治疗非常流 行。虽然有很多商业的导管技术被运用，但是导管技术有弯曲角度受到限制，而且对于病人 存在很大的风险。微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创 手术无须开刀，只需在病人身上开1-3个0. 5-1厘米的小孔，病人不留疤痕、无疼痛感、只需 3-5天便可完成检查、治疗、康复全过程。然而目前的微创手术很多情况下依然需要开3个 孔，来输入各种设备。因此微创手术设备依然有改进的余地，以最大限度的降低病人的痛 苦。因此，单孔的多自由度柔性操作臂的研究和应用成为热点之一。经对现有技术的文献检索发现，中国专利文献号CN2586565记载了一种“可伸缩 柔性臂装置”，包含有由直流电动机经减速器传动的转轴，一根柔性钢带在一个卷筒内卷绕 于转轴上，而外端从卷筒的外圆开口伸出，转轴上还装有码盘、对准码盘装有光电开关。柔 ...
【技术保护点】
一种多自由度柔性操作臂机构，其特征在于，包括：三级装配体、机械骨架和两级柔性手指机构，其中：三级装配体固定设置于机械骨架内，两级柔性手指机构设置于机械骨架和三级装配体的中心。
【技术特征摘要】
一种多自由度柔性操作臂机构，其特征在于，包括三级装配体、机械骨架和两级柔性手指机构，其中三级装配体固定设置于机械骨架内，两级柔性手指机构设置于机械骨架和三级装配体的中心。2.根据权利要求1所述的多自由度柔性操作臂机构，其特征是，所述的三级装配体包 括依次位于机械骨架顶部、中部和底部的上层装配体、中层装配体和底层装配体。3.根据权利要求2所述的多自由度柔性操作臂机构，其特征是，所述的上层装配体包 括平板底座和旋转步进电机，其中旋转步进电机固定设置于平板底座上，平板底座与机 械骨架固定连接并与底层装配体连成整体，旋转电机通过旋转电机轴带动中层装配体进行 旋转。4.根据权利要求2所述的多自由度柔性操作臂机构，其特征是，所述的中层装配体包 括若干个牵引钢丝步进电机、旋转步进电机轴、电机安装底座、若干个连接骨架和若干个 光电开关探头，其中连接骨架固定设置于电机安装底座的四周，旋转步进电机轴固定设置 于电机安装底座的正中，牵引钢丝步进电机围绕旋转步进电机轴设置于电机安装底座的一 侧，光电开关探头固定设置于电机安装底座的另一侧，牵引钢丝步进电机用于柔性手指的 弯曲控制，光电开关为步进电机的零点位置，当步进电机通过零点位置后就开始作用于柔 性手指，带动起弯曲。5.根据权利要求2所述的多自由度柔性操作臂机构，其特征是，所述的底...
【专利技术属性】
技术研发人员：付庄，王思远，李光春，赵言正，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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