【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，涉及一种双足机器人的小腿结构、腿结构、人形机器人及机器人。
技术介绍
1、机器人技术中，研发具有仿人形双足机器人是行业的热点。双足机器人的下肢常具有仿人下肢的双腿，包括大腿、小腿、足及相应驱动关节运动的驱动元件，整个腿结构通常可以左右摆动和绕竖直方向转动，在此基础之上，大腿、小腿及足均可以独立的转动，如此通过各部分的配合运动，实现双足机器人的仿人形行走。
2、其中，小腿是人形双足机器人腿结构主要部件之一，其承担了两端分别与大腿、足连接，在机器人行走时腿部形态的变化，都需以小腿为支撑以及扭矩传递的基础，小腿也是行走足触地主要的承受冲击力、传递力的部件。因此，行业内对双足机器人小腿的结构强度会要求较高。
3、通常地，为提升小腿的强度，一般是关注小腿本身的结构强度及小与大、小腿的铰接位置的强度提升，对于小腿本身的结构强度，一般会将小腿设置为一体成型结构，以提升其整体结构强度，其次是小腿两端一般会各设置一对深沟球轴承，分别与大腿、足铰接，提升铰接点的连接强度，提升其承受冲击的能力。如此 ，虽然能够提升其结构强度，但会导致一体成型的小腿与大腿、足之间装配困难，尤其是小腿两端的轴承的设置位置，不易加工，且难以装配和拆卸。
技术实现思路
1、本申请提供了一种双足机器人的小腿结构、腿结构、人形机器人及机器人，旨在解决现有双足机器人小腿拆装困难的问题。
2、在一个方案中，双足机器人的小腿结构，包括：
3、具有一沿竖直方向设置的第一贴合
4、 第一半腿的两端分别一体成型的构造有第一上轴承固定位和第一下轴承固定位， 第二半腿的两端分别一体成型的构造有第二上轴承固定位和第二下轴承固定位；
5、其中，将 第一半腿与 第二半腿的 第一贴合面与 第二贴合面贴合后，通过紧固件可拆卸地固定连接，形成两端具有上铰接轴固定部和下铰接轴固定部的小腿结构。
6、在一个方案中， 第一上轴承固定位大致呈中空环形，且具有第一侧止挡部， 第一侧止挡部对环形缺口的一侧进行密封止挡；
7、 第二上轴承固定位大致呈中空环形，且具有第二侧止挡部， 侧止挡部对环形缺口的一侧进行密封止挡；
8、 第一下轴承固定位大致呈中空环形，且具有第三侧止挡部， 侧止挡部对环形缺口的一侧进行密封止挡；
9、 第二下轴承固定位大致呈中空环形，且具有第四侧止挡部， 侧止挡部对环形缺口的一侧进行密封止挡；
10、 第一上轴承固定位的外延与 第二上轴承固定位的外延相互贴合，进而使 第一上轴承固定位与 第二上轴承固定位拼接形成 上铰接轴固定部；
11、 第一下轴承固定位的内侧外延与 第二下轴承固定位的内侧外延相互贴合，进而使 第一下轴承固定位与 第二下轴承固定位拼接形成 下铰接轴固定部。
12、在一个方案中， 的小腿结构还包括：连接轴， 连接轴的两端分别与 第一半腿和第二半腿可拆卸的固定连接， 连接轴设置于 上铰接轴固定部之下； 连接轴用于与摇杆一端套接。
13、在一个方案中， 的小腿结构还包括：
14、构造于 第一半腿上的具有中空内腔的第一足关节固定位，限定 第一足关节固定位的内腔为第一容置腔；及
15、构造于 第二半腿上的具有中空内腔的第二足关节固定位，限定 第二足关节固定位的内腔为第二容置腔；
16、其中， 第一足关节固定位的内侧外延与 第二足关节固定位的内侧外延相互贴合设置形成足关节固定部， 足关节固定部位于 连接轴之下。
17、在一个方案中， 第一足关节固定位临近 第二足关节固定位的一侧构造有向外延伸的卡肩， 卡肩大致呈中空环形；
18、 第二足关节固定位背离 第一足关节固定位的外延上构造向内延伸的连接段，连接段大致呈中空环形；
19、 第二足关节固定位临近 第一足关节固定位的一侧构造有向内凹陷的定位槽，定位槽大致呈中空环形；
20、 卡肩嵌入 定位槽设置， 卡肩在径向方向及轴向方向上的外延与 定位槽抵接。
21、在一个方案中， 的小腿结构还包括：
22、构造于 第一半腿的第一支撑段， 第一支撑段上端与 第一足关节固定位一体成型设置， 第一支撑段的下端与 第一下轴承固定位一体成型设置；及
23、构造于 第二半腿的第二支撑段， 第二支撑段上端与 第二足关节固定位一体成型设置， 第二支撑段的下端与 第二下轴承固定位一体成型设置；
24、其中， 第一支撑段与 第二支撑段的邻侧相互贴合。
25、在一个方案中， 上铰接轴固定部的外延上构造有第一限位凸块， 下铰接轴固定部的外延上构造有第二限位凸块。
26、在一个方案中，提供了一种双足机器人腿结构，包括：如前述方案的小腿结构；第一轴承、第二轴承、第三轴承、第四轴承，及
27、大腿， 大腿下端设置有第一铰接位， 第一铰接位向两侧分别延伸有第一连接端和第二连接端， 第一连接端和 第二连接端大致呈圆柱状；
28、足， 足上端设置有第二铰接位， 第二铰接位向两侧分别延伸有第三连接端和第四连接端， 第三连接端和 第四连接端大致呈圆柱状；
29、其中， 第一轴承嵌设于 第一上轴承固定位之内， 第一连接端嵌入 第一轴承内设置， 第一轴承的外环与 第一上轴承固定位抵接， 第一轴承的内环与 第一连接端抵接；
30、 第二轴承嵌设于 第二上轴承固定位之内， 第二连接端嵌入 第二轴承内设置，第二轴承的外环与 第二上轴承固定位抵接， 第二轴承的内环与 第二连接端抵接；
31、其中， 第三轴承嵌设于 第一下轴承固定位之内， 第三连接端嵌入 第三轴承内设置， 第三轴承的外环与 第一下轴承固定位抵接， 第三轴承的内环与 第三连接端抵接；
32、 第四轴承嵌设于 第二下轴承固定位之内， 第四连接端嵌入 第四轴承内设置，第四轴承的外环与 第二下轴承固定位抵接， 第四轴承的内环与 第四连接端抵接。
33、在一个方案中， 上铰接轴固定部的外延上构造有第一限位凸块， 下铰接轴固定部的外延上构造有第二限位凸块；
34、足的两侧外延之上分别构造有第一止挡部和第二止挡部；
35、其中， 小腿相对大腿转动至限位位置时， 限位凸块与 第一铰接位抵接限位； 足相对 小腿转动至限位位置时， 第二限位凸块与 第一止挡部或 第二止挡部抵接限位。
36、在一个方案中， 第一轴承、第二轴承，第三轴承及第四轴承均为推力圆锥滚子轴承。
37、在一个方案中，提供了一种人形机器人，包括前述方案的小腿结构和/或腿结构。
38、在一个方案中，一种机器人，包括前述方案的小腿结构和/或腿结构。
39、本申请的有益效果：
40、本申请通过设置由两个半腿拼接而成的小腿本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.双足机器人的小腿结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的小腿结构，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的小腿结构，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的小腿结构，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的小腿结构，其特征在于：
6.根据权利要求4所述的小腿结构，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求2所述的小腿结构，其特征在于，
8.一种双足机器人腿结构，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的腿结构，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的腿结构，其特征在于，
11.一种人形机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的双足机器人的小腿结构和/或如权利要求9-10任一项所述的双足机器人的腿结构。
12.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的双足机器人的小腿结构和/或如权利要求9-10任一项所述的双足机器人的腿结构。
【技术特征摘要】
1.双足机器人的小腿结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的小腿结构，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的小腿结构，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的小腿结构，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的小腿结构，其特征在于：
6.根据权利要求4所述的小腿结构，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求2所述的小腿结构，其特征在于，
8.一种双足机...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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