本申请涉及限位件、小腿转动限位结构、双足机器人、人形机器人与机器人，属于机器人技术领域。包括大腿、小腿、限位件，限位件上构造有避让槽和第一限位面，大腿的下端构造有端面和位于端面两侧的第二限位面，限位面固定设置于小腿顶端，第二连接部的端面与其同侧第一限位部的避让槽对应设置，使临近的一第一限位面与一第二限位面能够相配合，当小腿绕铰接轴或前、或后转动到限定角度时，会使同侧相邻的一第一限位面与一第二限位面相抵接，从而限制小腿的转动角度范围，避免机器人在异常情况下，小腿转动过位，导致的小腿无法正常屈伸的问题，确保机器人顺利行走。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，具体的说，涉及限位件、小腿转动限位结构、双足机器人、人形机器人与机器人。
技术介绍
1、传统双足机器人的小腿驱动关节模组设置在大腿上，小腿驱动关节模组通过曲柄摇杆机构与小腿的上端连接，小腿驱动关节模组驱使曲柄转动，带动摇杆移动，进而带动小腿或前、或后摆动，在异常情况下，小腿驱动关节模组转动过位，遥杆与小腿的连接处易卡死，容易导致小腿的无法正常屈伸。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提出了限位件、小腿转动限位结构及双足机器人，人形机器人，机器人。能够解决机器人小腿结构在异常情况下，小腿或前、或后摆动过位导致卡死的技术问题。
2、在一个方案中，提供了一种限位件，包括：第一连接部；及两个限位部，所述两个限位部分别设置于所述第一连接部的两端；
3、所述第一连接部与两个所述限位部一体成型设置；
4、其中，两个所述限位部的顶面分别构造有避让槽，所述避让槽将所述限位部的顶面分成两个垂直于一竖直平面的第一限位面，所述第一限位面定义为限位抵接面；
5、所述第一连接部及两个所述限位部分别构造有若干个连接孔。
6、进一步，所述避让槽在一水平方向上的投影大致呈圆弧形。
7、进一步，同一所述限位部的两个所述第一限位面之间的夹角小于或等于180度，且大于或等于90度。
8、进一步，两个所述限位部的所述限位抵接面共面。
9、在一个方案中，提供了一种小腿转动限位结构，包括：小腿，
>10、大腿，所述大腿下端构造有连接腔体，所述连接腔体将所述大腿的下端分成两个第二连接部，所述小腿的上端嵌入所述连接腔体并通过铰接轴与两个所述第二连接部铰接；两个所述第二连接部的端部均构造有一大致呈圆弧形的端面，两个所述端面的两侧分别构造有垂直于铰接轴径向的两个第二限位面；11、如上述限位件，所述限位件通过若干个所述连接孔固定设置于所述小腿的上端处，且两所述限位部分别与两所述第二连接部一一对应设置；
12、其中，所述第二连接部的所述端面与其同侧所述限位部的所述避让槽对应设置，使临近的一所述第一限位面与一所述第二限位面能够相配合，当所述小腿绕铰接轴或前、或后转动到限定角度时，临近的一所述第一限位面与一所述第二限位面相抵接，从而限制所述小腿的转动角度范围。
13、进一步，两个所述端面沿所述铰接轴轴向上的投影分别与所述铰接轴沿其轴向上的投影同心。
14、进一步，两个所述避让槽沿所述铰接轴轴向上的投影与所述铰接轴沿其轴向上的投影同心。
15、进一步，同一所述第二连接部上的两个所述第二限位面所在的平面与临近的所述端面所在的圆周面相切；
16、同一所述限位部上的两个所述第一限位面所在的平面与临近的所述端面所在的圆周面相切。
17、进一步，任一所述端面与所述铰接轴之间的最大间距小于任一所述避让槽与所述铰接轴之间的最小间距。
18、在一个方案中，提供了一种双足机器人，包括：如上述的小腿转动限位结构。
19、在一个方案中，提供了一种人形机器人，包括：如上述的双足机器人作为下肢。
20、在一个方案中，提供了一种机器人，包括：如上述的小腿转动限位结构。
21、本申请的有益效果：
22、本申请通过在小腿的顶部设置限位件，限位件上构造有第一限位面，在大腿的下端构造第二限位面，小腿转动至限定角度时，临近的第一限位面与第二限位面相抵接，从而限制小腿的转动角度，避免机器人在异常情况下，小腿转动过位，导致的小腿无法正常屈伸的问题，确保机器人顺利行走。
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【技术保护点】
1.一种限位件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述限位件，其特征在于：
3.根据权利要求1所述限位件，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述限位件，其特征在于：
5.一种小腿转动限位结构，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述小腿转动限位结构，其特征在于：
7.根据权利要求6所述小腿转动限位结构，其特征在于：
8.根据权利要求7所述小腿转动限位结构，其特征在于：
9.根据权利要求5所述小腿转动限位结构，其特征在于：
10.一种双足机器人，其特征在于，包括：如权利要求5-9任一项所述的小腿转动限位结构。
11.一种人形机器人，其特征在于，包括：如权利要求10所述的双足机器人作为下肢。
12.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求5-9任一项所述的小腿转动限位结构。
【技术特征摘要】
1.一种限位件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述限位件，其特征在于：
3.根据权利要求1所述限位件，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述限位件，其特征在于：
5.一种小腿转动限位结构，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述小腿转动限位结构，其特征在于：
7.根据权利要求6所述小腿转动限位结构，其特征在于：
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，陈健，沈悰，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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