【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，涉及一种双足机器人的足结构、小腿结构及小腿组件，双足机器人，人形机器人，机器人。
技术介绍
1、双足机器人，是利用双腿摆腿行走的腿式机器人，其具有仿人形的腿部结构，包括大腿、小腿、足部等结构。双足机器人行走时，通过摆腿、足部触地实现行走，其中，足部是承受机器人重量、保持机器人稳定的重要构件，行走时触地会承受较大的冲击，并且足部需要随行走过程适应性调整足部的角度，如抬足或者落足，可见，一个结构强度高、能够与小腿紧密配合的足部尤其关键。在现有的相关技术中，机器人足部结构强度低，且与小腿之间的配合结构复杂，不利于机器人行走，不能满足需求。
技术实现思路
1、本申请提供了一种足部结构、小腿结构及组件，双足机器人，人形机器人，机器，旨在解决现有机器人足部结构强度低的问题。
2、在一个方案中，一种双足机器人的足结构，包括：足部，所述足部包括一体成型的足跟部、足尖部及构造于所述足跟部上的足跟面及构造在所述足尖部上的足尖面；所述足跟面与所述足尖面之间夹角呈直角或者钝角，使所述足部在其宽度方向上的投影呈三角形；所述足部还包括构造于所述足跟部与所述足尖部的交会位置上的第一连接孔，以及构造于所述足尖部上的第二连接孔；所述第一连接孔与所述第二连接孔的轴向在竖直方向上的投影相平行；所述第一连接孔用于与双足机器人的小腿铰接，所述第二连接孔用于与双足机器人的小腿摇杆铰接。
3、进一步的，在竖直方向上的投影上所述足跟面的面积小于所述足尖面的面积。
4、在一个方
5、进一步的，所述足部在未构造所述第一连接孔、所述第二连接孔及所述安装槽的部分区域中构造有若干个减重通孔。
6、在另一方案中，一种双足机器人小腿结构，包括小腿、足关节、曲柄及摇杆，所述小腿的一端设置足关节，所述小腿在相对于所述足关节的另一端设置有连接部，所述曲柄固定安装在足关节的输出法兰上，所述摇杆一端与所述曲柄铰接，所述摇杆与所述曲柄的交接点相对所述足关节的输出轴偏心设置，所述摇杆与所述小腿在垂直于所述足关节径向的竖直面上投影相互重叠；所述小腿在相对于所述足关节的另一端上设置有连接部，所述连接部上构造有一第三连接孔。
7、进一步的，所述小腿在靠近所述连接部的一端上构造有限位凸缘，所述限位凸缘上限定有一个限位面。
8、进一步的，一种双足机器人小腿组件，包括上述方案中的足结构，及上述方案中的小腿结构；其中，所述连接部通过所述第三连接孔与所述第一连接孔铰接，所述摇杆相对于所述足关节的另一端与所述第二连接孔铰接。
9、进一步的，所述连接部和所述摇杆相对于所述足关节的一端均嵌入所述安装槽内，从而使通过所述第三连接孔与所述第一连接孔铰接，以及所述摇杆与所述第二连接孔铰接。
10、进一步的，所述限位面在竖直方向上的投影与所述足尖面至少部分重叠。
11、在另一方案中，一种双足机器人，所述包括上述的小腿组件。
12、在另一方案中，一种人形机器人，包括上述的双足机器人，作为下肢。
13、在另一方案中，一种机器人，包括上述的人形机器人。
14、本申请的有益效果：
15、本申请的结构简单、强度高，行走稳定性好，能够满足机器人行走的稳定性需求。
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1.一种双足机器人的足结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的足结构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的足结构，其特征在于，所述足部的顶部构造有安装槽，所述安装槽在竖直方向上的投影分别与所述足跟面和所述足尖面部分重叠，所述第一连接孔与所述第二连接孔对应布置在构造有所述安装槽的区域上。
4.根据权利要求3所述的足结构，其特征在于，所述足部在未构造所述第一连接孔、所述第二连接孔及所述安装槽的部分区域中构造有若干个减重通孔。
5.一种双足机器人小腿结构，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的小腿结构，其特征在于，所述小腿在靠近所述连接部的一端上构造有限位凸缘，所述限位凸缘上限定有一个限位面。
7.一种双足机器人小腿组件，其特征在于，包括权利要求1-4任一项所述的足结构，及权利要求5或6所述的小腿结构；
8.根据权利要求7所述的小腿组件，其特征在于，所述连接部和所述摇杆相对于所述足关节的一端均嵌入所述安装槽内，从而使通过所述第三连接孔与所述第一连接孔铰接，以及所述摇杆与所述第二连接孔铰
9.根据权利要求8所述的小腿组件，其特征在于，所述限位面在竖直方向上的投影与所述足尖面至少部分重叠。
10.一种双足机器人，其特征在于，所述包括权利要求9所述的小腿组件。
11.一种人形机器人，其特征在于，包括如权利要求10所述的双足机器人，作为下肢。
12.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求11所述的人形机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种双足机器人的足结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的足结构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的足结构，其特征在于，所述足部的顶部构造有安装槽，所述安装槽在竖直方向上的投影分别与所述足跟面和所述足尖面部分重叠，所述第一连接孔与所述第二连接孔对应布置在构造有所述安装槽的区域上。
4.根据权利要求3所述的足结构，其特征在于，所述足部在未构造所述第一连接孔、所述第二连接孔及所述安装槽的部分区域中构造有若干个减重通孔。
5.一种双足机器人小腿结构，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的小腿结构，其特征在于，所述小腿在靠近所述连接部的一端上构造有限位凸缘，所述限位凸缘上限定有一个限位面。
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，陈健，沈悰，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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