【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，涉及一种双足机器人的关节模组连接件及限位组件，双足机器人，机器人。
技术介绍
1、传统的双足机器人整个腿部结构的转动过程通过转腿关节模组驱动，腿部结构转动的角度仅依靠转腿关节定位，在异常情况下，机器人腿部结构易转动过位，容易导致机器人结构受损。
技术实现思路
1、本申请提供了一种双足机器人的关节模组连接件及限位组件，双足机器人，机器人，旨在解决现有技术中双足机器人在异常情况下，机器人腿部结构易转动过位、无法正常行走问题。
2、在一个方案中，一种双足机器人的关节模组连接件，包括：第一连接件，所述第一连接件包括一体成型的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部用于与机器人的摆腿关节连接，所述第二连接部用于安装机器人的转腿关节；所述第二连接部对应所述转腿关节输出法兰的位置设置圆形的通孔，所述通孔的孔壁位于环绕所述转腿关节的输出轴轴线的一个圆周面上，所述通孔的孔壁上设置有沿所述通孔的径向凹陷的限位槽。
3、进一步的，通过所述限位槽限定有第一配合面和分别位于所述第一配合面两端处的两个第一限位面，所述第一配合面在所述转腿关节轴向上的投影呈与所述通孔同心的圆弧状，两个所述第一限位面分别构造在所述第一配合面的两端上且沿所述第一配合面的径向延伸。
4、进一步的，在沿所述通孔轴向的投影上两个所述第一限位面之间的夹角为60度～90度。
5、进一步的，所述通孔的孔壁上构造有相对设置的两个所述限位槽。
6、在一个方案中，一种双足机器
7、进一步的，所述限位部包括一个第二配合面和构造在所述第二配合面两端的两个第二限位面，所述第二配合面在所述转腿关节轴向上的投影呈与所述上连接部同心的圆弧状，所述两个第二限位面分别构造在所述第二配合面的两端上且沿所述上连接部的径向延伸。
8、进一步的，所述下连接部包括上端部和下端部，所述上端部与所述上连接部一体成型，所述下端部构造为环状的固定架，所述下端部与所述机器人的部分腿部结构连接。
9、在一个方案中，一种双足机器人的关节模组限位组件，所述限位组件包括如上述的第一连接件，及如上述的第二连接件，所述上连接部嵌入在所述通孔内且与所述通孔同轴布置，所述通孔未设置所述限位槽部分的径向尺寸大于所述上连接部未设置所述限位部部分的径向尺寸，所述限位部嵌入所述限位槽内，所述限位部的径向尺寸小于所述限位槽的径向尺寸，且在所述转腿关节转轴轴向的投影上所述第二配合面的弧长小于所述第一配合面的弧长，在所述限位部嵌入所述限位槽内之后所述第一配合面与所述第二配合面同心，所述第一限位面与所述第二限位面在所述转腿关节转动方向上至少部分重叠。
10、在一个方案中，一种双足机器人，包括上述方案中的限位组件。
11、在一个方案中，一种机器人，包括上述方案中的双足机器人。
12、本申请的有益效果：
13、本申请的限位组件在双足机器人的转腿关节驱动腿部转动时，对转腿过程形成限位作用，避免异常情况之下机器人腿部转动过位而损坏的问题，保障了机器人行走的稳定性。
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1.一种双足机器人的关节模组连接件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连接件，其特征在于，通过所述限位槽限定有第一配合面和分别位于所述第一配合面两端处的两个第一限位面，所述第一配合面在所述转腿关节轴向上的投影呈与所述通孔同心的圆弧状，两个所述第一限位面分别构造在所述第一配合面的两端上且沿所述第一配合面的径向延伸。
3.根据权利要求2所述的连接件，其特征在于，在沿所述通孔轴向的投影上两个所述第一限位面之间的夹角为60度～90度。
4.根据权利要求3所述的连接件，其特征在于，所述通孔的孔壁上构造有相对设置的两个所述限位槽。
5.一种双足机器人的关节模组连接件，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的连接件，其特征在于，所述限位部包括一个第二配合面和构造在所述第二配合面两端的两个第二限位面，所述第二配合面在所述转腿关节轴向上的投影呈与所述上连接部同心的圆弧状，所述两个第二限位面分别构造在所述第二配合面的两端上且沿所述上连接部的径向延伸。
7.根据权利要求6所述的连接件，其特征在于，所述下连接部包括上端
8.一种双足机器人的关节模组限位组件，其特征在于，所述限位组件包括权利要求1-4任一项所述的第一连接件，及权利要求5-7任一项所述的第二连接件，所述上连接部嵌入在所述通孔内且与所述通孔同轴布置，所述通孔未设置所述限位槽部分的径向尺寸大于所述上连接部未设置所述限位部部分的径向尺寸，所述限位部嵌入所述限位槽内，所述限位部的径向尺寸小于所述限位槽的径向尺寸，且在所述转腿关节转轴轴向的投影上所述第二配合面的弧长小于所述第一配合面的弧长，在所述限位部嵌入所述限位槽内之后所述第一配合面与所述第二配合面同心，所述第一限位面与所述第二限位面在所述转腿关节转动方向上至少部分重叠。
9.一种双足机器人，其特征在于，包括权利要求8所述的限位组件。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的双足机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种双足机器人的关节模组连接件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连接件，其特征在于，通过所述限位槽限定有第一配合面和分别位于所述第一配合面两端处的两个第一限位面，所述第一配合面在所述转腿关节轴向上的投影呈与所述通孔同心的圆弧状，两个所述第一限位面分别构造在所述第一配合面的两端上且沿所述第一配合面的径向延伸。
3.根据权利要求2所述的连接件，其特征在于，在沿所述通孔轴向的投影上两个所述第一限位面之间的夹角为60度～90度。
4.根据权利要求3所述的连接件，其特征在于，所述通孔的孔壁上构造有相对设置的两个所述限位槽。
5.一种双足机器人的关节模组连接件，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的连接件，其特征在于，所述限位部包括一个第二配合面和构造在所述第二配合面两端的两个第二限位面，所述第二配合面在所述转腿关节轴向上的投影呈与所述上连接部同心的圆弧状，所述两个第二限位面分别构造在所述第二配合面的两端上且沿所述上连接部的径向延伸。
...【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，陈健，沈悰，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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