【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，具体的说，涉及一种机器人腿部连接结构及双足机器人。
技术介绍
1、传统的双足机器人的腿部通过连接件与摆腿关节模组的输出法兰固定连接，抬腿时，摆腿关节模组的输出轴需要承受较大的径向负载，摆腿关节模组易损坏。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提出了一种机器人腿部连接结构及双足机器人。能够解决摆腿关节模组受到较大的径向载荷导致摆腿关节模组受损的技术问题。
2、在一个方案中，一种机器人腿部连接结构，包括：固定架，
3、摆腿关节模组，所述摆腿关节模组固定安装于所述固定架的一侧；及
4、连接件，所述连接件的一端用于与机器人腿部连接，另一端构造有连接轴；
5、其中，所述固定架上构造有与所述摆腿关节模组输出法兰位置相对应的第一连接孔，所述连接轴从所述固定架的与所述摆腿关节模组相对的另一侧伸入所述第一连接孔后与所述摆腿关节模组的输出法兰固定连接；
6、所述第一连接孔内设有轴承，所述连接轴穿过所述轴承的内圈，进而通过所述轴承使所述连接轴与所述固定架可转动的连接。
7、进一步的，所述连接轴上构造有阶台，所述阶台的侧面抵住所述轴承的内圈的内侧面；
8、所述连接轴上构造有安装槽，所述安装槽上卡接有能够抵住所述轴承内圈的外侧面的卡簧。
9、进一步的，所述轴承的外圈与所述第一连接孔粘接。
10、进一步的，还包括轴承端盖，所述轴承端盖设置于所述固定架与所述摆腿关节模组之间，所述轴
11、所述第一连接孔内设置有能够抵住所述轴承的外圈的内侧面的凸台。
12、进一步的，所述轴承能够承受轴向及径向载荷。
13、进一步的，所述连接轴还可以通过传动件与所述摆腿关节模组的输出法兰连接，所述传动件与所述摆腿关节模组的输出法兰固定连接，所述连接轴上构造有沿其轴向的第四连接孔，所述传动件嵌设于所述第四连接孔内；
14、其中，所述传动件与所述连接件仅能够沿所述关节模组输出轴轴向相对移动。
15、进一步的，所述连接轴的端面与所述摆腿关节模组的输出法兰之间设有缓冲间隙。
16、进一步的，所述传动件与所述第四连接孔通过槽键连接。
17、进一步的，所述传动件为花键轴，所述第一连接孔的内侧壁上构造有与所述花键轴相匹配的键槽。
18、在一个方案中，一种双足机器人，包括，如权利要求上述的连接结构。
19、本申请的有益效果：
20、本申请通过轴承将固定架和连接件可转动的连接，利用轴承承载机器人抬腿是机器人腿部受到的重力矩，防止在机器人行进过程中摆腿关节模组受到较大的径向力矩导致其损坏的问题，保障了摆腿关节模组运行的稳定性。
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1.一种机器人腿部连接结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的连接结构，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的连接结构，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的连接结构，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的连接结构，其特征在于：
8.根据权利要求6所述的连接结构，其特征在于：
9.根据权利要求6所述的连接结构，其特征在于：
10.一种双足机器人，其特征在于，包括，如权利要求1-9任一项所述的连接结构。
【技术特征摘要】
1.一种机器人腿部连接结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的连接结构，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的连接结构，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的连接结构，其特征在于：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，陈健，沈悰，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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