【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，涉及一种双足机器人的腿部布线结构，双足机器人，人形机器人与机器人。
技术介绍
1、双足机器人，是利用双腿摆腿行走的腿式机器人，其具有仿人形的腿部，包括大腿、小腿、足部等结构。大腿、小腿及足部均需要设置关节模组进行驱动，通过关节模组驱动大腿、小腿及足部有效配合转动才能实现行走，因而需要设置线缆，将腿部关节模组接至电源。在相关技术中，机器人腿部线缆通过腿部如大腿、小腿的内腔布置，这需要机器人大腿、小腿内部具备较大的布线空间，即需要将大腿、小腿尺寸做得更大。因此，在机器人小型化需求之下，机器人腿部的尺寸较小，大、小腿内不具备布线的空间条件。此时，现有技术中大多将线缆悬挂在腿部外侧，机器人行走时线缆易发生摆动或窜动，以至与机器人自身运动部件或者外界发干涉，一方面易磨损线缆，另一方面影响机器人行走稳定性，不能满足需求。
技术实现思路
1、本申请提供了一种双足机器人的腿部布线结构，双足机器人，人形机器人与机器人，解决了现有机器人线缆简单悬挂在腿部外侧，机器人行走时线缆发生摆动或窜动，易与机器人自身运动部件或者外界发干涉的问题。
2、在一个方案中，提出了一种双足机器人的腿部布线结构，包括：
3、腿部，所述腿部包括转腿关节、大腿及大腿关节、第一布线架及第二布线架；
4、所述转腿关节用于驱动所述腿部绕一沿竖直方向的轴转动，所述大腿关节用于驱动所述大腿绕一沿水平方向的轴转动；
5、所述第一布线架包括第一架体、构造在所述第一架体一端的第一
6、所述第二布线架包括第二架体、构造在所述第二架体一端的避让部及构造在所述避让部远离所述第二架体的一端上的第二固定部，所述第二固定部安装在所述大腿上，所述第二布线架在大腿关节驱动所述大腿转动时跟随所述大腿转动；
7、所述双足机器人的部分线缆沿所述第一布线架和所述第二布线架的外表面布置，且采用紧固件固定。
8、进一步地，所述上支撑部在垂直于大腿关节径向的竖直面上的投影与所述第一架体相垂直；所述上支撑部远离所述第一架体的一端向所述转腿关节的上侧延伸；
9、所述转腿关节具有转腿关节外壳，所述上支撑部与所述转腿关节外壳之间留有间隙，从而在所述第一布线架跟随所述腿部转动时，所述上支撑部不与所述转腿关节外壳接触。
10、进一步地，所述上支撑部在相对于所述第一架体的另一端上设置有第一避让面，所述转腿关节还具有转腿关节后盖，所述第一避让面呈与所述转腿关节后盖外周面相同心的圆弧面，且所述第一避让面的内径尺寸大于所述转腿关节后盖的外径尺寸，从而在所述第一布线架跟随所述腿部转动时，所述第一避让面不与所述转腿关节后盖的外周面接触。
11、进一步地，所述第一固定部包括镜像对称构造在所述第一布线架上的两个第一固定块，所述第一固定块上构造有第二避让面；
12、所述大腿关节还具有大腿关节后盖，所述第二避让面为与所述大腿关节后盖外周面相同心的圆弧状，所述第二避让面的内径尺寸大于所述大腿关节后盖的外径尺寸，在两个所述第一固定块安装在大腿关节外壳上之后，所述第二避让面不与所述大腿关节后盖接触。
13、进一步地，所述第二固定部安装在所述大腿关节下侧的所述大腿上，所述避让部自所述第二固定部沿所述大腿关节的轴向朝远离所述大腿的方向延伸，所述避让部与所述第二架体在垂直于所述大腿关节径向的竖直面上的投影相垂直，所述第二架体朝靠近所述第一布线架的方向延伸，所述避让部与所述第二架体分别与所述大腿关节外壳之间留有间隙，从而在所述第二布线架跟随所述大腿转动时，所述固定部与所述第二架体均不与所述大腿关节外壳接触。
14、进一步地，所述第一布线架上的所述第一固定部、所述第一架体及所述上支撑部一体成型，所述第二布线架上的所述第二固定部、所述避让部及所述第二布线架一体成型。
15、进一步地，所述双足机器人的部分线缆依次沿所述避让部、所述第二架体、所述第一架体及所述上支撑部的外表面布置，并采用紧固件将线缆固定。
16、在另一方案中，提出了一种双足机器人，包括上述的布线结构。
17、在另一方案中，提出了一种人形机器人，包括上述的双足机器人，作为下肢。
18、在另一方案中，提出了一种机器人，包括上述的人形机器人。
19、本申请的有益效果：
20、本申请通过设置布线结构，使机器人腿部线缆得以合理布置和有效固定，避免机器人行走时线缆发生摆动或窜动的问题，不易与机器人自身运动部件或者外界发干涉，使机器人安全性更高，稳定性更好。
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1.一种双足机器人的腿部布线结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的布线结构，其特征在于，所述上支撑部在垂直于大腿关节径向的竖直面上的投影与所述第一架体相垂直；所述上支撑部远离所述第一架体的一端向所述转腿关节的上侧延伸；
3.根据权利要求2所述的布线结构，其特征在于，所述上支撑部在相对于所述第一架体的另一端上设置有第一避让面，所述转腿关节还具有转腿关节后盖，所述第一避让面呈与所述转腿关节后盖外周面相同心的圆弧面，且所述第一避让面的内径尺寸大于所述转腿关节后盖的外径尺寸，从而在所述第一布线架跟随所述腿部转动时，所述第一避让面不与所述转腿关节后盖的外周面接触。
4.根据权利要求3所述的布线结构，其特征在于，所述第一固定部包括镜像对称构造在所述第一布线架上的两个第一固定块，所述第一固定块上构造有第二避让面；
5.根据权利要求4所述的布线结构，其特征在于，所述第二固定部安装在所述大腿关节下侧的所述大腿上，所述避让部自所述第二固定部沿所述大腿关节的轴向朝远离所述大腿的方向延伸，所述避让部与所述第二架体在垂直于所述大腿关节径向的竖直面
6.根据权利要求5所述的布线结构，其特征在于，所述第一布线架上的所述第一固定部、所述第一架体、及所述上支撑部一体成型，所述第二布线架上的所述第二固定部、所述避让部、及所述第二布线架一体成型。
7.根据权利要求6所述的布线结构，其特征在于，所述双足机器人的部分线缆依次沿所述避让部、所述第二架体、所述第一架体、以及所述上支撑部的外表面布置，并采用紧固件将线缆固定。
8.一种双足机器人，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的布线结构。
9.一种人形机器人，其特征在于，包括权利要求8所述的双足机器人，作为下肢。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的人形机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种双足机器人的腿部布线结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的布线结构，其特征在于，所述上支撑部在垂直于大腿关节径向的竖直面上的投影与所述第一架体相垂直；所述上支撑部远离所述第一架体的一端向所述转腿关节的上侧延伸；
3.根据权利要求2所述的布线结构，其特征在于，所述上支撑部在相对于所述第一架体的另一端上设置有第一避让面，所述转腿关节还具有转腿关节后盖，所述第一避让面呈与所述转腿关节后盖外周面相同心的圆弧面，且所述第一避让面的内径尺寸大于所述转腿关节后盖的外径尺寸，从而在所述第一布线架跟随所述腿部转动时，所述第一避让面不与所述转腿关节后盖的外周面接触。
4.根据权利要求3所述的布线结构，其特征在于，所述第一固定部包括镜像对称构造在所述第一布线架上的两个第一固定块，所述第一固定块上构造有第二避让面；
5.根据权利要求4所述的布线结构，其特征在于，所述第二固定部安装在所述大腿关节下侧的所述大腿上，所述避让部自所述第二固定部沿所述大腿关节的轴向朝远离所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，陈健，沈悰，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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