【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，具体地说，涉及一种限位件、连接件及限位组件，双足机器人，机器人。
技术介绍
1、双足机器人是一种仿生类型的机器人，能够实现机器人的双足行走动作，在转向或向侧方行进过程时，通过腿部的前后摆动和侧向摆动相结合实现。现有机器人的摆腿动作通过关节模组进行驱动，且仅通过关节模组控制机器人腿部的摆腿角度，在摆腿关节模组出现错误时，会导致机器人腿部摆腿过位，超出设计运动范围，容易导致结构受损。
技术实现思路
1、本申请提出了一种限位件、连接件及限位组件，双足机器人，机器人，能够解决现有技术中的双足机器人髋关节自由度缺乏限位，容易导致设备受损的技术问题。
2、具体实施如下：
3、一种双足机器人的关节模组连接件，包括：
4、连接件，所述连接件包括一体成型的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部用于与摆腿关节模组连接，所述第二连接部用于与机器人腿部连接；
5、所述第一连接部沿所述摆腿关节模组的转动轴径向方向延伸，且构造有在所述摆腿关节模组的转动轴轴向上相互平行的两个第一限位面。
6、其中，两个所述第一限位面相对于所述摆腿关节模组的转动轴所在竖直平面对称设置。
7、其中，两个所述第一限位面之间限定有所述第一连接部的端面，所述端面沿所述摆腿关节模组的转动轴向上的投影，大致呈与所述摆腿关节模组的输出法兰安装于所述第一连接部后，所述输出法兰沿所述摆腿关节模组的转动轴向上的投影同心的圆弧形。
8、一种双足机器人
9、限位件，所述限位件上大致构造呈半月形，所述半月形内缺口部分限定为避让槽；
10、所述限位件的两端的端部分别限定为第二限位面，所述第二限位面与所述避让槽同侧；
11、其中，所述避让槽的两边分别与两个所述第二限位面相接。
12、其中，两个所述第二限位面相对所述避让槽摆腿关节模组的转动轴所在竖直平面对称设置。
13、一种双足机器人的关节模组限位组件，包括：
14、如上述的关节模组连接件；
15、如上述的关节模组限位件；
16、所述第一连接部的端部嵌设于所述避让槽内，从而使两所述第一限位面与两所述第二限位面能够相配合，当所述连接件在所述摆腿关节模组的带动下，或左或右转动到限定角度时，会使相邻的一所述第一限位面与一所述第二限位面相抵接，从而限制所述摆腿关节模组驱动所述连接件的转动角度范围。
17、其中，所述第一连接部的端部边缘与所述摆腿关节模组输出轴的转动轴之间的最大距离小于所述避让槽内侧壁与所述摆腿关节模组输出轴的转动轴之间的最小距离。
18、其中，所述避让槽的内侧壁在所述摆腿关节模组的转动轴轴向上的投影呈与所述摆腿关节模组输出法兰同心的半圆弧形。
19、一种双足机器人，包括：如上述的关节模组限位组件；以及
20、固定架；
21、摆腿关节模组；
22、机器人腿部，所述机器人腿部与所述第二连接部连接；
23、所述摆腿关节模组与所述固定架固定连接，所述连接件与所述摆腿关节模组的输出法兰固定连接，所述连接件设置后位于所述摆腿关节模组相对所述固定架的另一侧，所述限位件与所述固定架固定连接，且与所述连接件同侧且配合设置，所述限位件与所述连接件设置后，两所述第一限位面分别与两所述第二限位面能够形成上述的配合关系。
24、一种机器人，包括：如上述的双足机器人。
25、本申请的有益效果：
26、本申请通过将连接件的第一连接部的端部嵌入限位件的避让槽中，从而使连接件的两第一限位面和限位件的两第二限位面能够相互配合，当连接件在摆腿关节模组的驱动下转动至限定角度时，相邻的一所述第一限位面与一所述第二限位面相抵接，从而限制所述摆腿关节模组驱动所述连接件的转动角度范围，从而有效避免在异常情况下，摆腿关节模组转动过位，超出设计运动范围，导致机器人结构受损的问题。
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1.一种双足机器人的关节模组连接件，其特征为，包括：
2.根据权利要求1所述的连接件，其特征为：
3.根据权利要求2所述的连接件，其特征为：
4.一种双足机器人的关节模组限位件，其特征为，包括：
5.根据权利要求4所述的限位件，其特征为：
6.一种双足机器人的关节模组限位组件，其特征为，包括：
7.根据权利要求6所述的关节模组限位组件，其特征为：
8.根据权利要求6所述的关节模组限位组件，其特征为：
9.一种双足机器人，其特征为，包括：权利要求6或8任一项所述的关节模组限位组件；
10.一种机器人，其特征为，包括：如权利要求9所述的双足机器人。
【技术特征摘要】
1.一种双足机器人的关节模组连接件，其特征为，包括：
2.根据权利要求1所述的连接件，其特征为：
3.根据权利要求2所述的连接件，其特征为：
4.一种双足机器人的关节模组限位件，其特征为，包括：
5.根据权利要求4所述的限位件，其特征为：
6.一种双足机器人的关节模组限...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，陈健，沈悰，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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