【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，涉及一种双足机器人的腿驱动结构、人形机器人、机器人。
技术介绍
1、机器人技术中，研发具有仿人形的双足机器人是行业的热点。双足机器人的下肢常具有仿人下肢的双腿结构，包括大腿、小腿、足，整个腿结构通常可以左右摆动和绕竖直方向转动，大腿、小腿及足均可以独立的转动，如此通过各部分的配合运动，实现双足机器人的仿人形行走。
2、其中，双足机器人各自由度的运动实现，需要依靠如关节模组等驱动元件进行驱动而实现。例如，通过在待驱动部分的支撑结构上固定设置关节模组，关节模组的输出端与待驱动部件连接，进而通过关节模组驱动部件转动，通过多个关节模组驱动相应部件相对运动，进而实现双足机器人的仿人形行走等。
3、人形机器人整体质量大，行走时的力矩输出高，常采用由齿轮组构成的行星减速器进行减速传动输出扭矩，行星减速器一般包作为输入端的太阳轮和作为输出端的行星架，行星架上设置有若干与太阳轮啮合的行星轮，通过电机与行星减速器的太阳轮输入端连接，驱动太阳轮转动，太阳轮驱动行星轮与外侧齿圈啮合，呈环绕太阳轮的形式转动，从而带动行星架转动，由此可实现减速传动，行星架的输出端一般为可与待驱动部件连接的输出法兰。
4、现有技术中，关节模组的输出法兰呈悬臂状设置，待驱动部件呈悬臂状固定在输出法兰上，如此，机器人在行走时触地的冲击力会对关节模组的输出法兰产生一偏离其中心轴的力矩，在该力矩的长期作用下，会导致输出法兰的支撑轴承及减速器的行星轮、太阳轮等齿轮结构异常磨损，进而导致减速器转动时产生噪音、发热异常、关节模组的寿命
技术实现思路
1、本申请提供了一种双足机器人的腿驱动结构、人形机器人、机器人，旨在解决现有双足机器人关节模组的减速器齿轮结构易受损，导致关节模组转动时产生噪音、发热异常、寿命下降等问题。
2、在一个方案中，提供了一种双足机器人的腿驱动结构，包括：
3、摆腿关节模组，包括具有第一输出法兰的减速器；大腿关节模组，包括具有第二输出法兰的减速器；髋支撑件、摆腿支撑件、大腿支撑件、大腿；及第一轴承、第二轴承。
4、其中，摆腿关节模组与髋支撑件固定连接，摆腿支撑件与第一输出法兰固定连接，第一轴承的内圈和外圈分别与摆腿支撑件、及髋支撑件或摆腿关节模组的固定盘抵接，以抵消至少部分偏离第一输出法兰的转动轴轴向的力矩。大腿关节模组与大腿支撑件固定连接，大腿与第二输出法兰固定连接，第二轴承的内圈和外圈分别与大腿、及大腿支撑件或大腿关节模组的固定盘抵接，以抵消至少部分偏离第二输出法兰的转动轴轴向的力矩。
5、在一个方案中，腿驱动结构还包括：转腿关节模组，包括具有第三输出法兰的减速器；及第三轴承。
6、其中，转腿关节模组与摆腿支撑件背离第一输出法兰的一端固定连接，大腿支撑件的一端与第三输出法兰固定连接，第三轴承的内圈和外圈分别与大腿支撑件、及摆腿支撑件或转腿关节模组的固定盘抵接，以抵消至少部分偏离第三输出法兰的转动轴轴向的力矩。
7、在一个方案中，腿驱动结构还包括：小腿关节模组，包括具有第四输出法兰的减速器；构造有第一法兰盘与第一支撑端的小腿曲柄，及第四轴承；
8、其中，小腿关节模组与大腿固定连接，第一法兰盘与第四输出法兰固定连接，第四轴承的内圈和外圈分别与第一支撑端、及大腿或小腿关节模组的固定盘抵接，以抵消至少部分偏离第四输出法兰的转动轴轴向的力矩。
9、在一个方案中，腿驱动结构还包括：足关节模组，包括具有第五输出法兰的减速器；小腿、构造有第二法兰盘和第二支撑端的足曲柄；及第五轴承；
10、其中，足曲柄用于与足摇杆铰接连接，足关节模组与小腿固定连接，第二法兰盘与第五输出法兰固定连接，第五轴承的内圈和外圈分别与第二支撑端、及小腿或足关节模组的固定盘抵接，以抵消至少部分偏离第五输出法兰的转动轴轴向的力矩。
11、在一个方案中，大腿支撑件构造有第一转腿关节连接部、第一支撑结构及第二支撑结构，第一支撑结构与第二支撑结构分别设置于第一转腿关节连接部竖直方向之下的两侧，大腿设置有一大致呈圆柱形的第一连轴段；
12、其中，大腿关节模组与第一支撑结构固定连接，第一连轴段穿过第一支撑结构及第二支撑结构与第二输出法兰固定连接，第二轴承嵌设于第二支撑结构之内，第二轴承的外圈与第二支撑结构抵接，第二轴承的内圈与第一连轴段抵接。
13、在一个方案中，腿驱动结构还包括：大腿支撑件构造有第二转腿关节连接部及第三支撑结构，包括转腿连接件，转腿连接件构造有第二连轴段；
14、其中，大腿关节模组与第三支撑结构固定连接，第二连轴段穿过第三支撑结构与第二输出法兰固定连接，第二轴承嵌设于第三支撑结构之内，第二轴承的外圈与第三支撑结构的抵接，第二轴承的内圈与第二连轴段抵接。
15、在一个方案中，第一支撑端大致呈圆柱状，大腿构造有第一圆形槽；第四轴承的内圈与第一支撑端抵接，第四轴承的外环嵌入第一圆形槽设置。
16、在一个方案中，腿驱动结构还包括：延伸段，延伸段大致呈中空圆柱型，延伸段的两端分别与第一法兰盘和第一支撑端同轴固定连接；及
17、连杆段，连杆段与第一法兰盘、或与第一法兰盘及延伸段固定连接，连杆段具有双支撑结构，双支撑结构用于与小腿摇杆铰接，连杆段与延伸段在延伸段的径向上的投影大致重叠。
18、连杆段包括内连杆翼及外连杆翼，内连杆翼与外连杆翼大致呈片状，内连杆翼包括一体成型的第一延伸翼与第一连杆翼，外连杆翼包括一体成型的第二延伸翼与第二连杆翼，第一延伸翼与第一法兰盘、或与第一法兰盘及延伸段固定连接，第二连杆翼与延伸段相对临近第一支撑端的位置固定连接，内连杆翼与外连杆翼在第一法兰盘轴向上的投影大致重叠。
19、连接段，连接段设置于第一延伸翼与第二延伸翼之间，且分别与第一延伸翼与第二延伸翼固定连接，并与延伸段固定连接。
20、第一延伸翼、第二延伸翼及第一法兰盘在第一法兰盘的轴向上构造有至少一个贯通的安装孔。
21、第一法兰盘、延伸段及第一支撑端内设置一贯通的空腔。
22、在一个方案中，腿驱动结构还包括：
23、支撑座，支撑座包括一体成型的大致呈弧形的固定部及支撑部，支撑部构造有第二圆形槽；
24、固定部与小腿临近足曲柄的一侧固定连接，第五轴承的外环嵌入第二圆形槽设置，第五轴承的内环与第二支撑端抵接。
25、在一个方案中，轴承为交叉滚子轴承。
26、在一个方案中，提供了一种人形机器人，包括：前述的双足机器人的腿驱动结构。
27、在一个方案中，提供了机器人，包括：前述的双足机器人的腿驱动结构。
28、本申请的有益效果：
29、本申请在双足机器人的由关节模组驱动转动的部件之上，设置轴承进行支撑，可以抵消偏离关节模组输出法兰的偏心力矩，优化了关节模组输出法兰及减速器齿轮结构的受力情况，解决了该力矩长期存在而导致的齿本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.双足机器人的腿驱动结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的腿驱动结构，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的腿驱动结构，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的腿驱动结构，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的腿驱动结构，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的腿驱动结构，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求3所述的腿驱动结构，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的腿驱动结构，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求4所述的腿驱动结构，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求1-9任一项所述的腿驱动结构，其特征在于，
11.人形机器人，其特征在于，包括：
12.机器人，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.双足机器人的腿驱动结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的腿驱动结构，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的腿驱动结构，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的腿驱动结构，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的腿驱动结构，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的腿驱动结构，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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