【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于将牵引车与半拖车耦接起来的方法，还涉及一种包括牵引车和半拖车的半挂卡车。
技术介绍
1、特别地，半挂卡车可以理解为牵引车和半拖车的组合，这两个部件不一定要耦接在一起才能构成半挂卡车。例如，半挂卡车在de102019202352a1中就已为人所知。
2、半挂卡车在货物运输方面具有重要意义。在这种情况下，牵引车和半拖车通常不是形成不可改变的组合，而是根据需要将牵引车连接到各种半拖车上。为此，半拖车通常具有标准的主销，而牵引车的第五轮设计成能够容纳这个标准的主销。主销布置在半拖车的前部，也称为拖车颈部。在耦接工序中，第五轮和主销被连接在一起，这样牵引车就可以移动、特别是牵引半拖车。kr20200060650a中介绍了一种将牵引车和半拖车耦接起来的方法。
3、通常情况下，牵引车在行程结束时会将半拖车停放在路边，即与半拖车分离。在半拖车装货或卸货时，牵引车可以用来移动另一辆半拖车。因此，半拖车的数量通常多于牵引车。半拖车通常配有撑地装置，在牵引车没有与半拖车连接时，撑地装置起支撑作用，以便半拖车可以停放。
4、根据负载情况，半拖车的位置和方向可能会发生变化。特别地，半拖车的颈部可能会向下凹陷，即沿半拖车横向轴线的中部可能低于半拖车的两侧。因此，主销离半拖车所在地面的绝对高度也会发生变化。例如，如果半拖车空车停放后再装货，装货后的主销可能比装货前低得多。这样一来，牵引车和半拖车之间的耦接工序就不容易执行了。这可能导致牵引车和半拖车之间的耦接出现严重延误。
1、因此，本专利技术的目的是改进牵引车与半拖车的耦接，特别是避免耦接过程中的延迟。
2、根据权利要求1的将牵引车与半拖车耦接起来的方法解决了这一问题。
3、在将牵引车、特别是自主牵引车与半拖车耦接的方法中，牵引车的第五轮在耦接工序中与半拖车的主销连接，使得牵引车可以移动半拖车、特别是牵引半拖车。在耦接工序之前，先通过分析工序确定耦接工序是否可行，如果不可行，则在调节工序中自动改变主销的绝对高度和/或使半拖车的至少一部分绕着横向轴线y自动倾斜。绕着横向轴线y的倾斜也可称为俯仰。在这种情况下，自动特别是指相应的过程不是由人启动，而是根据传感器信号进行的。分析工序优选地也是自动进行的，即特别是不需要人工启动或人工影响。这样就实现了全自动耦接过程。如果在分析工序中确定耦接工序是可行的，则耦接工序优选地无需调节工序即可执行。
4、直行时，半拖车沿水平纵向轴线x移动，半拖车的横向轴线y与纵向轴线x垂直且是水平的。横向轴线也可称为倾斜轴线。半拖车的竖直轴线z垂直于纵向轴线x和横向轴线y，即为竖直方向。
5、特别地，第五轮包括第五轮板，第五轮板上具有两个朝后的角，它们之间形成耦接爪。耦接爪通向凹处，主销在耦接状态下布置在该凹处中。有利地，第五轮具有锁定装置，通过该锁定装置可将主销保持在凹处中。例如，wo99/50129a1中描述了一种合适的第五轮。
6、半拖车优选地包括具有一个或多个车轴的底盘、拖车车架和布置在拖车车架上的上部结构、例如拖车箱、油箱或水槽。主销优选地附接到拖车车架的前部区域。有利地，在拖车车架的前部区域布置有一个或多个撑地装置。当撑地装置缩回或伸长时，会同时改变主销的高度，并使拖车绕着横向轴线倾斜。撑地装置优选地沿纵向轴线x布置在主销之后。
7、撑地装置通常具有两个不同的调挡级别，分别称为快速挡和负载挡。在快速挡中，撑地装置只能施加很小的力，但撑地装置的移动相对较快(传动比)。在负载挡中，撑地装置只能缓慢移动，但可以移动相应较大的负载(减速比)，特别是它还可以升高和降低满载的半拖车。例如，在ep2928735a1中就有一种可在不同挡间自动切换的合适的撑地装置。
8、根据本专利技术，人们已经认识到，如果在实际耦接工序之前，检查耦接工序是否会导致牵引车或半拖车发生碰撞等情况，则有利于实现平稳快速的耦接过程。这可以通过分析工序来确定。通过根据分析工序自动改变主销的高度和/或半拖车的取向，可以实现牵引车和半拖车的快速耦接。这就改进了整个耦接过程。
9、特别是当牵引车朝向半拖车倒车时，第五轮用其耦接卡爪卡住主销，使主销进入第五轮的凹处，第五轮自动锁定或手动锁定时，耦接工序是可行的。特别地，耦接工序借助于垂直于竖直轴线z的平面内的运动来发生。因此，牵引车无需沿纵向轴线x直线后退。相反，牵引车可以被操纵成描出弯曲路径。可行性的关键在于主销必须位于耦接角之间。
10、特别地，在两种情况下，耦接工序是不可行的。第一种情况是，主销相对于第五轮的位置过高或过低，因此在耦接工序中，第五轮和主销无法相互作用以使主销位于两个角之间。第二种情况是，与平衡状态相比，半挂卡车向前倾斜，因此半拖车的前部区域低于平衡状态。在这种情况下，第五轮在倒车时会与半拖车相撞，即使主销处于正确的绝对高度，第五轮也无法到达主销。因此，在根据本专利技术的方法的有利实施例中，在分析工序中确定第五轮的上边缘、特别是第五轮的后上边缘在竖直方向上、即沿着竖直轴线z是否比半拖车的下边缘、特别是拖车车架的前下边缘布置得更高或更低。替代地或另外地，在分析工序中还可以确定第五轮和主销在竖直方向上的布置方式是否使随后的耦接工序可行，特别是确定主销相对于第五轮在竖直方向上是否过低或过高。通过这种方式，可以检测到上述两种无法进行连接的情况，从而启动调节工序。
11、为了在上述情况下也能使用耦接工序，在有利的实施例中，如果在分析工序中确定主销相对于第五轮过低，则在调节工序中自动增大主销在竖直方向上的绝对高度。替代地或另外地，如果在分析工序中确定主销相对于第五轮过高，则在调节工序中自动减小主销在竖直方向上的绝对高度。替代地或另外地，如果在分析工序中确定第五轮的上边缘在竖直方向上高于下边缘，则在调节工序中自动增大下边缘的绝对高度。与现有技术不同的是，耦接工序是通过调节半拖车来实现的。例如，这样就可以在牵引车靠近半拖车之前，即在装载过程中或装载后直接调节半拖车。当牵引车驶向半拖车时，主销的高度和/或下缘的高度已经调节好使得可以直接进行耦接工序。这就节省了耦接过程中的时间。
12、通过使半拖车绕着横向轴线y倾斜，可以改变主销的绝对高度和下边缘的绝对高度。如果半拖车向前倾斜，两个绝对高度都会减小；如果半拖车向后倾斜，两个绝对高度都会增大。
13、在调节工序中，优选地尽可能获得有关半拖车和牵引车相对高度的准确信息。因此，在有利的实施例中，规定在分析工序中确定第五轮与主销之间的高度差，特别是第五轮的绝对高度与主销的绝对高度之间的差，并在调节工序中根据高度差自动增大或减小主销的绝对高度。替代地或另外地，也可以在分析工序中确定上边缘与下边缘之间的高度差、特别是上边缘的绝对高度与下边缘的绝对高度之间的差，并在调节工序中根据高度差自动增大下边缘的绝对高度。这样，在调节工序中就可以预先精确地考虑到实际的相对高度，从而提高了调节工序的质量。
14、事实证明，可以通本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于将牵引车(10)、特别是自主牵引车(10)与半拖车(30)耦接的方法，其中，牵引车(10)的第五轮(12)在耦接工序(1030)中与半拖车(30)的主销(32)连接，使得牵引车(10)能够移动半拖车(30)、特别是牵引半拖车(30)，其特征在于，在所述耦接工序(1030)之前，在分析工序(1010)中确定所述耦接工序(1030)是否可行，如果不可行，则在调节工序(1020)中自动改变所述主销(32)的绝对高度和/或使半拖车(30)的至少一部分绕着横向轴线(Y)自动倾斜。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分析工序(1010)中，确定所述第五轮(12)的上边缘(14)、特别是所述第五轮(12)的后上边缘(14)在竖直方向上是高于还是低于半拖车(30)的下边缘(34)、特别是拖车车架(31)的前下边缘(34)，和/或在所述分析工序(1010)中确定所述第五轮(12)和所述主销(32)在竖直方向上是否布置成能够使随后的耦接工序(1030)可行，特别是确定所述主销(32)在竖直方向上相对于所述第五轮(12)是否过低或过高。
3.根据权利要
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述分析工序(1010)中确定所述第五轮(12)与所述主销(32)之间的高度差(ΔH)、特别是作为所述第五轮(12)的绝对高度(HS)与所述主销(32)的绝对高度之间的差，在所述调节工序(1020)中根据所述高度差(ΔH)自动增大或减小所述主销(32)的绝对高度(HK)，和/或在所述分析工序(1010)中确定所述上边缘(14)与所述下边缘(34)之间的高度差(ΔH)、特别是作为所述上边缘(14)的绝对高度(HO)与所述下边缘(34)的绝对高度(HU)之间的差，在所述调节工序(1020)中根据所述高度差(ΔH)自动增大所述下边缘(34)的绝对高度(HU)。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，通过特别是在负载挡中伸长半拖车(30)的撑地装置(36)和/或通过对半拖车(30)的空气悬挂(38)进行放气和/或通过降低半拖车(30)的至少一个轮胎(40)的胎压、特别是最后部的车轴的轮胎的胎压来增大所述下边缘(34)的绝对高度(HU)，和/或通过特别是在负载挡中伸长半拖车(30)的撑地装置(36)和/或通过对半拖车(30)的空气悬挂(38)进行放气和/或通过降低半拖车(30)的至少一个轮胎(40)的胎压、特别是最后部的车轴的轮胎的胎压来增大所述主销(32)的绝对高度(HK)，和/或通过特别是在负载挡中缩回半拖车(30)的撑地装置(36)和/或通过对半拖车(30)的空气悬挂(38)进行充气和/或通过升高半拖车(30)的至少一个轮胎(40)的胎压、特别是最后部的车轴的轮胎的胎压来减小所述主销(32)的绝对高度(HK)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述分析工序(1010)中，所述下边缘(34)的绝对高度(HU)和/或所述上边缘(14)的绝对高度(HO)和/或所述主销(32)的绝对高度(HK)和/或所述第五轮(12)的绝对高度(HS)和/或高度差(ΔH)、特别是在不确定绝对高度(HO、HU)情况下的高度差是通过半拖车(30)和/或牵引车(10)来确定、特别是借助于至少一个传感器(17)、例如相机、距离传感器和/或倾角仪来确定。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，由半拖车(30)确定的测量值被传送到牵引车(10)和/或由牵引车(10)确定的测量值被传送到半拖车(30)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述分析工序(1010)中，根据所述主销(32)的绝对高度(HK)和/或所述第五轮(12)的绝对高度(HS)和/或所述上边缘(14)的绝对高度(HO)和/或所述下边缘(34)的绝对高度(HU)和/或高度差(ΔH)来确定撑地装置(36)、空气悬挂(38)和/或轮胎(40)的差值，特别是使用拖车特有的特征值来确定所述差值。
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【技术特征摘要】
1.一种用于将牵引车(10)、特别是自主牵引车(10)与半拖车(30)耦接的方法，其中，牵引车(10)的第五轮(12)在耦接工序(1030)中与半拖车(30)的主销(32)连接，使得牵引车(10)能够移动半拖车(30)、特别是牵引半拖车(30)，其特征在于，在所述耦接工序(1030)之前，在分析工序(1010)中确定所述耦接工序(1030)是否可行，如果不可行，则在调节工序(1020)中自动改变所述主销(32)的绝对高度和/或使半拖车(30)的至少一部分绕着横向轴线(y)自动倾斜。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分析工序(1010)中，确定所述第五轮(12)的上边缘(14)、特别是所述第五轮(12)的后上边缘(14)在竖直方向上是高于还是低于半拖车(30)的下边缘(34)、特别是拖车车架(31)的前下边缘(34)，和/或在所述分析工序(1010)中确定所述第五轮(12)和所述主销(32)在竖直方向上是否布置成能够使随后的耦接工序(1030)可行，特别是确定所述主销(32)在竖直方向上相对于所述第五轮(12)是否过低或过高。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果在所述分析工序(1010)中确定所述主销(32)相对于所述第五轮(12)过低，则在所述调节工序(1020)中自动增大所述主销(32)在竖直方向上的绝对高度(hk)，和/或如果在所述分析工序(1010)中确定所述主销(32)相对于所述第五轮(12)过高，则在所述调节工序(1020)中自动减小所述主销(32)在竖直方向上的绝对高度(hk)，和/或如果在所述分析工序(1010)中确定所述第五轮(12)的上边缘(14)在竖直方向上布置得高于所述下边缘(34)，则在所述调节工序(1020)中自动增大所述下边缘(34)的绝对高度(hu)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述分析工序(1010)中确定所述第五轮(12)与所述主销(32)之间的高度差(δh)、特别是作为所述第五轮(12)的绝对高度(hs)与所述主销(32)的绝对高度之间的差，在所述调节工序(1020)中根据所述高度差(δh)自动增大或减小所述主销(32)的绝对高度(hk)，和/或在所述分析工序(1010)中确定所述上边缘(14)与所述下边缘(34)之间的高度差(δh)、特别是作为所述上边缘(14)的绝对高度(ho)与所述下边缘(34)的绝对高度(hu)之间的差，在所述调节工序(1020)中根据所述高度差(δh)自动增大所述下边缘(34)的绝对高度(hu)。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，通过特别是在负载挡中伸长半拖车(30)的撑地装置(36)和/或通过对半拖车(30)的空气悬挂(38)进行放气和/或通过降低半拖车(30)的至少一个轮胎(40)的胎压、特别是最后部的车轴的轮胎的胎压来增大所述下边缘(34)的绝对高度(hu)，和/或通过特别是在负载挡中伸长半拖车(30)的撑地装置(36)和/或通过对半拖车(30)的空气悬挂(38)进行放气和/或通过降低半拖车(30)的至少一个轮胎(40)的胎压、特别是最后部的车轴的轮胎的胎压来增大所述主销(32)的绝对高度(hk)，和/或通过特别是在负载挡中缩回半拖车(30)的撑地装置(36)和/或通过对半拖车(30)的空气悬挂(38)进行充气和/或通过升高半拖车(30)的至少一个轮胎(40)的胎压、特别是最后部的车轴的轮胎的胎压来减小所述主...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·绍佩，
申请(专利权)人：约斯特威克德国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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