【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于移动机器人，具体涉及一种模块化多模式张拉移动机器人。
技术介绍
1、移动机器人可用于野外探索、抢险救灾、军事侦察等非结构化环境，可代替人类完成极端环境下的任务，是国内外学者关注的问题之一。非结构化环境要求机器人对地形有更强的适应能力，相比于传统的移动机器人，多运动模式机器人有更强的地形适应能力，因此，研制运动模式多，地形适应能力强的移动机器人成为当前研究热点。
2、在多运动模式机器人的研究方面，目前已取得一些成果。中国专利cn112277551a公开一种可变结构多模式移动机器人，该专利基于可变结构使机器人实现飞行、地面行走、地面滚动及飞爬结合等四种运动模式，适合在地形复杂的环境条件下作业，对复杂地形适应性优越，但是对比简单的非结构化环境，机器人利用较少的运动模式即可完成既定需求，其他运动模式是冗余的，对比较简单的非结构化环境多模式移动机器人结构与控制系统复杂。
3、为解决上述多模式移动机器人的不足，亟需设计一种可以根据地形需求改变机器人的机构复杂程度，并且控制简单的机械移动机器人。
技术实现思路
1、本专利技术为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种模块化多模式张拉移动机器人。
2、本专利技术的技术方案是：一种模块化多模式张拉移动机器人，包括多个移动单元，所述移动单元包括左右两侧对称布设的左刚性系杆、右刚性系杆，所述左刚性系杆、右刚性系杆之间设置有位于前侧的前驱动机架、位于后侧的后驱动机架，所述左刚性系杆、右刚性系杆之间设置
3、更进一步的，所述前驱动机架中设置有上下双排的前部单向轮足组，所述前部单向轮足组左右两侧同时与左刚性系杆、右刚性系杆的前端相连。
4、更进一步的，所述后驱动机架中设置有上下双排的后部单向轮足组，所述后部单向轮足组左右两侧同时与左刚性系杆、右刚性系杆的后端相连。
5、更进一步的，所述左刚性系杆、右刚性系杆均包括四根刚性杆，所述刚性杆两两一组呈交叉状布设，两组刚性杆相连处形成中间关节。
6、更进一步的，所述中间关节处设置有上下双排的中部单向轮足组。
7、更进一步的，所述两组中部单向轮足组之间设置有弹性索。
8、更进一步的，所述前驱动机架、后驱动机架中设置有便于多个移动单元拼装的磁吸组件。
9、更进一步的，所述前驱动机架中设置有转动的中心轴，所述中心轴两侧分别与一号绕线盘、二号绕线盘相连，一号绕线盘、二号绕线盘中设置有对下排单向轮足组进行驱动的下排滑移索。
10、更进一步的，所述后驱动机架中设置有同步转动的三号绕线盘、四号绕线盘，所述三号绕线盘、四号绕线盘中设置有对上排单向轮足组进行驱动的上排滑移索。
11、更进一步的，所述单向轮足组中设置有进行地面行走的内轮足、外轮足。
12、本专利技术的有益效果如下：
13、本专利技术公开了一种模块化多模式张拉移动机器人，单个移动单元通过前驱动装置、后驱动装置控制上下两排滑移索的索长使连杆架产生运动，连杆架与滑移索的组合使移动单元形成蠕动与尺蠖运动形式，不同数量的移动单元通过吸附装置与对接装置连接，连接后的机器人通过运动形式的组合可实现更多的运动模式。
14、本专利技术可依据环境需求可以选择合适的移动单元数量与运动模式，避免了在简单环境下机器人结构冗余与控制复杂的问题，适用于非结构化野外环境的勘探。
15、本专利技术在提高环境适应性的同时，可以依据环境需求对移动单元拼接组装，兼顾了避免机械结构冗余与控制简单的优点，适用于非结构化野外环境的勘探。
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1.一种模块化多模式张拉移动机器人，包括多个移动单元，其特征在于：所述移动单元包括左右两侧对称布设的左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4），所述左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）之间设置有位于前侧的前驱动机架（8）、位于后侧的后驱动机架（9），所述左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）之间设置有上下双排单向轮足组（15），所述单向轮足组（15）紧贴地面行走，所述左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）中还设置有进行杆系调节的滑移索组。
2.根据权利要求1所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述前驱动机架（8）中设置有上下双排的前部单向轮足组（5），所述前部单向轮足组（5）左右两侧同时与左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）的前端相连。
3.根据权利要求1所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述后驱动机架（9）中设置有上下双排的后部单向轮足组（7），所述后部单向轮足组（7）左右两侧同时与左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）的后端相连。
4.根据权利要求1所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4
5.根据权利要求4所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述中间关节处设置有上下双排的中部单向轮足组（6）。
6.根据权利要求5所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述两组中部单向轮足组（6）之间设置有弹性索（14）。
7.根据权利要求1所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述前驱动机架（8）、后驱动机架（9）中设置有便于多个移动单元拼装的磁吸组件。
8.根据权利要求1所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述前驱动机架（8）中设置有转动的中心轴（41），所述中心轴（41）两侧分别与一号绕线盘（35）、二号绕线盘（42）相连，一号绕线盘（35）、二号绕线盘（42）中设置有对下排单向轮足组（15）进行驱动的下排滑移索。
9.根据权利要求8所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述后驱动机架（9）中设置有同步转动的三号绕线盘（43）、四号绕线盘（44），所述三号绕线盘（43）、四号绕线盘（44）中设置有对上排单向轮足组（15）进行驱动的上排滑移索。
10.根据权利要求1所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述单向轮足组（15）中设置有进行地面行走的内轮足（29）、外轮足（30）。
...【技术特征摘要】
1.一种模块化多模式张拉移动机器人，包括多个移动单元，其特征在于：所述移动单元包括左右两侧对称布设的左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4），所述左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）之间设置有位于前侧的前驱动机架（8）、位于后侧的后驱动机架（9），所述左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）之间设置有上下双排单向轮足组（15），所述单向轮足组（15）紧贴地面行走，所述左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）中还设置有进行杆系调节的滑移索组。
2.根据权利要求1所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述前驱动机架（8）中设置有上下双排的前部单向轮足组（5），所述前部单向轮足组（5）左右两侧同时与左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）的前端相连。
3.根据权利要求1所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述后驱动机架（9）中设置有上下双排的后部单向轮足组（7），所述后部单向轮足组（7）左右两侧同时与左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）的后端相连。
4.根据权利要求1所述的一种模块化多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述左刚性系杆（3）、右刚性系杆（4）均包括四根刚性杆（23），所述刚性杆（23）两两一组呈交叉状布设，两组刚性杆（23）相连处形成中间关节。
5.根据...
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