【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机动车，具体的说是一种用于石英产品周转的物流车及其周转控制系统。
技术介绍
1、石英产品加工需要涉及多个部门工艺，火加，机加，检验间，目前产品都是下面垫了瓦楞盒堆放在小推车上，然后人工推动推车运输产品去别的部门。人工流转都是等到推车满了之后才会去推送到下一个部门，遇到紧急产品只能人工手持的方式拿到别的部门，首先浪费大量时间，产品在完成一个工艺后需要等待很久才能进入下一个工艺流程，其次石英产品非常脆弱，在搬运过程中易产生划伤磕碰，一旦产生会导致后续加工中出现产品断裂的风险，最后浪费大量人力，产品多的时候需要一天多次来回推动推车在多个部门间流转，增加了人员的劳动强度，为了解决这些问题，现提出采用自动周转车的方式来运输产品；
2、例如授权公告号为cn211765974u的专利中公开一种自动化厂房用运输周转小车，包括车厢和底板，所述车厢为顶部开口的箱体结构，车厢内部的底壁上固定安装有重力传感器，所述车厢顶端一侧的外壁上安装有第一行程开关，所述车厢顶端另一侧的外壁上安装有第二行程开关，且底板的底端面的一侧固定安装有电机，所述底板的顶端面一侧对称安装有底柱，底板顶端面的另一侧的中心位置安装有液压装置，所述底板顶端面的中心位置上设有电源，所述电源一侧的底板顶端面上设有控制器，所述底板的两侧端面均对称安装有缓冲箱，所述底板四个角的底端均安装有行进轮。该自动化厂房用运输周转小车，能够实现自动往返和卸货，同时缓解了小车与停止块的碰撞，提高了货物的稳定性；
3、同时例如在授权公告号为cn205554348u的专利
4、以上专利均存在本
技术介绍
提出的问题：现有的车体在进行运输时不论是减震系统多么发达，在不平整的路面上时都会产生车体的晃动，这样车体的晃动极易导致石英产品受损，而在厂区路面上经常会出现工件，这样物流车在越过这些工件或者路面的破损位置时会发生晃动引起石英产品受损，而如果使用把轮胎升起的方式越过，这样容易导致车辆重心不稳定导致车辆偏移，为了解决这些问题，本申请设计了一种用于石英产品周转的物流车及其周转控制系统。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提出了一种用于石英产品周转的物流车及其周转控制系统，本专利技术基于采集的路面三维成像图像构建路面三维模型，基于路面三维模型识别路面突起或凹陷物的具体形状和车体碾压的确定障碍物的形变数据，计算升降底轮需要的升降位移值，根据突起或凹陷物的形状来自由调节底轮需要的升降位移值，避免底轮越过突起或凹陷物的形状造成的晃动，同时通过确定障碍物的形变数据进一步准确判断底轮需要的升降位移值，进一步避免在越过弹性组件时车轮悬空导致的车体晃动，极大地提高了车体的稳定性，避免了石英产品在移动过程中发生损伤。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种用于石英产品周转的物流车，其包括车体，所述车体的底部安装有能够随着障碍物形状纵向移动的升降底轮，所述车体的正前方且位于升降底轮的对应位置安装有对障碍物进行扫描成像的3d成像扫描仪，所述车体的内部安装有控制器，所述控制器能够对障碍物进行形变识别并控制升降底轮按照障碍物的形变形状纵向移动，所述控制器运行周转控制系统。
4、具体的，所述车体的底部固定安装升降组件，所述升降组件的输出端安装升降底轮，所述升降组件的输出端带动升降底轮纵向移动，所述车体周围安装能够监测附近车体距离的距离传感器，所述车体的上方安装有避免石英产品滑动的防滑车厢。
5、具体的，一种用于石英产品周转的周转控制系统，其基于上述一种用于石英产品周转的物流车实现，其具体包括控制模块、路面三维模型构建模块、数据处理模块、信号转换模块、路面数据采集模块、车体位置数据采集模块和底轮升降模块，所述控制模块用于控制路面三维模型构建模块、数据处理模块、信号转换模块、路面数据采集模块、车体位置数据采集模块和底轮升降模块的运行，所述路面数据采集模块用于通过3d成像扫描仪采集路面三维成像图像，并提取路面的表面突起或凹陷物图像，所述路面三维模型构建模块用于基于采集的路面三维成像图像构建路面三维模型，所述数据处理模块用于基于路面三维模型识别路面突起或凹陷物的具体形状和车体碾压的确定障碍物的形变数据，计算升降底轮需要的升降位移值。
6、这里的3d成像扫描仪使用激光或者超声波发射器，通过接收器来判断路面的水平高度，为成熟的现有技术，在此不进行详细说明；
7、具体的，所述车体位置数据采集模块用于采集升降底轮与识别的路面突起或凹陷物的相对位置数据，所述信号转换模块用于将控制模块的控制信号转换为plc控制信号控制升降组件输出端准确工作，所述底轮升降模块用于根据计算得到的升降底轮需要的升降位移值带动升降底轮升降指定的位移值。
8、具体的，所述数据处理模块包括模型数据提取单元、障碍物形状判断单元和障碍物形变计算单元，所述模型数据提取单元用于提取障碍物位置的边界数据，所述障碍物形状判断单元用于根据障碍物位置的边界数据、图像数据和场景中各组件形状、图像数据识别确定障碍物的具体属性，所述障碍物形变计算单元用于计算车辆碾压过程中的确定障碍物的形变数据，进而计算升降底轮需要的升降位移值。
9、具体的，所述模型数据提取单元中运行障碍物模型识别策略，所述障碍物模型识别策略包括以下具体步骤：
10、s11、实时提取路面的三维成像图像数据，以路面行驶平面作为基准平面，提取三维成像图像中的点相对于基准平面的高度，设为三维成像高度，对三维成像高度进行提取，将三维成像高度的绝对值大于或等于设定高度值的位置设为障碍物位置；
11、s12、提取障碍物位置的边界数据，识别障碍物的轮廓，同时提取障碍物位置的图像各像素点的像素值数据。
12、在此需要说明的是，这里的设定高度值能随着车辆的抗震能力自行设定；
13、具体的，所述障碍物形状判断单元中包括障碍物形状判断策略，所述障碍物形状判断策略包括以下具体步骤：
14、s21、获取障碍物位置的轮廓边界数据，同时提取储存的场景中各组件的图像轮廓边界数据，将各组件的图像轮廓边界数据任意角度旋转，将障碍物位置的轮廓边界数据和任意角度旋转后各组件的图像轮廓边界数据代入图像轮廓相似度计算公式中进行图像轮廓相似度的计算，图像轮廓相似度计算公式为：其中，n为轮廓边界中选取向量的个数，ai为障碍物位置的轮廓边界数据中第i个向量，bji为旋转j角度的组件的轮廓边界数据中第i个向量；
15、s22、获取任意角度旋转后各组件的图像的各像素点的像素值和障碍物位置的图像各像素点的像素值数本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于石英产品周转的物流车，其包括车体，其特征在于，所述车体的底部安装有能够随着障碍物形状纵向移动的升降底轮，所述车体的正前方且位于升降底轮的对应位置安装有对障碍物进行扫描成像的3D成像扫描仪，所述车体的内部安装有控制器，所述控制器能够对障碍物进行形变识别并控制升降底轮按照障碍物的形变形状纵向移动，所述控制器运行周转控制系统。
2.如权利要求1所述的一种用于石英产品周转的物流车，其特征在于，所述车体的底部固定安装升降组件，所述升降组件的输出端安装升降底轮，所述升降组件的输出端带动升降底轮纵向移动，所述车体周围安装能够监测附近车体距离的距离传感器，所述车体的上方安装有避免石英产品滑动的防滑车厢。
3.一种用于石英产品周转的周转控制系统，其基于权利要求1-2任一项所述一种用于石英产品周转的物流车实现，其特征在于，其具体包括控制模块、路面三维模型构建模块、数据处理模块、信号转换模块、路面数据采集模块、车体位置数据采集模块和底轮升降模块，所述控制模块用于控制路面三维模型构建模块、数据处理模块、信号转换模块、路面数据采集模块、车体位置数据采集模块和底轮升降模块
4.如权利要求3所述的一种用于石英产品周转的周转控制系统，其特征在于，所述车体位置数据采集模块用于采集升降底轮与识别的路面突起或凹陷物的相对位置数据，所述信号转换模块用于将控制模块的控制信号转换为PLC控制信号控制升降组件输出端准确工作，所述底轮升降模块用于根据计算得到的升降底轮需要的升降位移值带动升降底轮升降指定的位移值。
5.如权利要求4所述的一种用于石英产品周转的周转控制系统，其特征在于，所述数据处理模块包括模型数据提取单元、障碍物形状判断单元和障碍物形变计算单元，所述模型数据提取单元用于提取障碍物位置的边界数据，所述障碍物形状判断单元用于根据障碍物位置的边界数据、图像数据和场景中各组件形状、图像数据识别确定障碍物的具体属性，所述障碍物形变计算单元用于计算车辆碾压过程中的确定障碍物的形变数据，进而计算升降底轮需要的升降位移值。
6.如权利要求5所述的一种用于石英产品周转的周转控制系统，其特征在于，所述模型数据提取单元中运行障碍物模型识别策略，所述障碍物模型识别策略包括以下具体步骤：
7.如权利要求6所述一种用于石英产品周转的周转控制系统，其特征在于，所述障碍物形状判断单元中包括障碍物形状判断策略，所述障碍物形状判断策略包括以下具体步骤：
8.如权利要求7中所述的一种用于石英产品周转的周转控制系统，其特征在于，所述障碍物形状判断策略还包括以下具体步骤：
9.如权利要求8中所述的一种用于石英产品周转的周转控制系统，其特征在于，所述障碍物形状判断策略还包括以下具体步骤：S24、获取最大的整体相似度对应的组件及其旋转角度，设为确定障碍物和选取角度，获取确定障碍物的被压缩量和确定障碍物原料的弹性模量，其中被压缩量的计算公式为：K＝K1-K2，其中，K1为确定障碍物在选取角度上的高度值，K2为确定障碍物的三维成像高度值。
10.如权利要求9中所述的一种用于石英产品周转的周转控制系统，其特征在于，所述障碍物形变计算单元中包括障碍物形变计算策略，所述障碍物形变计算策略包括以下具体步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于石英产品周转的物流车，其包括车体，其特征在于，所述车体的底部安装有能够随着障碍物形状纵向移动的升降底轮，所述车体的正前方且位于升降底轮的对应位置安装有对障碍物进行扫描成像的3d成像扫描仪，所述车体的内部安装有控制器，所述控制器能够对障碍物进行形变识别并控制升降底轮按照障碍物的形变形状纵向移动，所述控制器运行周转控制系统。
2.如权利要求1所述的一种用于石英产品周转的物流车，其特征在于，所述车体的底部固定安装升降组件，所述升降组件的输出端安装升降底轮，所述升降组件的输出端带动升降底轮纵向移动，所述车体周围安装能够监测附近车体距离的距离传感器，所述车体的上方安装有避免石英产品滑动的防滑车厢。
3.一种用于石英产品周转的周转控制系统，其基于权利要求1-2任一项所述一种用于石英产品周转的物流车实现，其特征在于，其具体包括控制模块、路面三维模型构建模块、数据处理模块、信号转换模块、路面数据采集模块、车体位置数据采集模块和底轮升降模块，所述控制模块用于控制路面三维模型构建模块、数据处理模块、信号转换模块、路面数据采集模块、车体位置数据采集模块和底轮升降模块的运行，所述路面数据采集模块用于通过3d成像扫描仪采集路面三维成像图像，并提取路面的表面突起或凹陷物图像，所述路面三维模型构建模块用于基于采集的路面三维成像图像构建路面三维模型，所述数据处理模块用于基于路面三维模型识别路面突起或凹陷物的具体形状和车体碾压的确定障碍物的形变数据，计算升降底轮需要的升降位移值。
4.如权利要求3所述的一种用于石英产品周转的周转控制系统，其特征在于，所述车体位置数据采集模块用于采集升降底轮与识别的路面突起或凹陷物的相对位置数据，所述信号转换模块用于将控制模块的控制信号转换为plc控制信号控制升降组件输出端准...
【专利技术属性】
技术研发人员：蓝呈，周文华，周韦军，
申请(专利权)人：上海强华实业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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