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本申请涉及机器人技术领域，公开了一种双足机器人的小腿结构、腿结构、人形机器人及机器人，包括：小腿，小腿的两端分别设置有可以安装轴承的位置，小腿的上端与大腿铰接连接，小腿的下端与足铰接连接，由此形成双足机器人腿结构的主要结构，其中，由大腿、小...
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