【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，特别涉及一种车辆姿态的控制方法、一种控制器、一种控制器和一种车辆。
技术介绍
1、车辆通过弯道时，将受到离心力的影响，如图1所示，根据公式车辆轿厢将发生侧倾(侧倾角为φ)，使得内侧轮胎侧偏力f2和外侧轮胎侧偏力f1之和变小。由于f1+f2变小，使得轮胎抓地力随之变小，导致车辆容易发生侧滑、甩尾等现象。为此，车辆在转弯时，保证车辆的平稳行驶是当前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种车辆姿态的控制方法、控制器和车辆，以防止车辆转弯时发生侧滑，保证车辆的平稳行驶。
2、为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆姿态的控制方法，其包括：当根据获取到的姿态信息确定车辆进入转弯工作模式时，根据所述姿态信息控制所述车辆的主动悬架系统，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在目标范围以内，直至所述车辆退出所述转弯工作模式。
3、另外，本专利技术实施例的车辆姿态的控制方法还可以具有如下附加技术特征：
4、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述姿态信息控制所述车辆的主动悬架系统的步骤之前，还包括：获取所述车辆的姿态信息；根据所述姿态信息判断所述车辆是否进入所述转弯工作模式。
5、根据本专利技术的一个实施例，所述姿态信息包括：方向盘转角、车身高度差和侧向加速度中一种及其组合，其中，所述车身高度差＝|所述内侧高度-所述外侧高
6、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述姿态信息判断所述车辆是否进入所述转弯工作模式的步骤，包括：若所述方向盘转角大于第一目标转角阈值，所述车身高度差大于第一目标高度差阈值，且所述侧向加速度大于第一目标加速度阈值，则判定所述车辆进入所述转弯工作模式。
7、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述姿态信息控制所述车辆的主动悬架系统，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在目标范围以内的步骤，包括：根据所述姿态信息控制内侧主动悬架和外侧主动悬架，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在所述目标范围以内，其中，所述主动悬架系统包括所述内侧主动悬架和所述外侧主动悬架。
8、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述姿态信息控制内侧主动悬架和外侧主动悬架，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在所述目标范围以内的步骤，包括：根据所述车身高度差和所述侧向加速度，确定所述内侧主动悬架的第一调整高度和所述外侧主动悬架的第二调整高度；根据所述第一调整高度确定第一控制信号，根据所述第二调整高度确定第二控制信号；根据所述第一控制信号控制所述内侧主动悬架，根据所述第二控制信号控制所述外侧主动悬架，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在所述目标范围以内。
9、根据本专利技术的一个实施例，所述内侧主动悬架和所述外侧主动悬架均包括：直线电机和弹簧组件，其中，所述根据所述第一控制信号控制所述内侧主动悬架，根据所述第二控制信号控制所述外侧主动悬架，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在所述目标范围以内的步骤，包括：根据所述第一控制信号增加所述外侧主动悬架中直线电机的伸张推力，以拉伸所述外侧主动悬架中的弹簧组件，并根据所述第二控制信号增加所述内侧主动悬架中直线电机的压缩拉力，以压缩所述内侧主动悬架中的弹簧组件，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在所述目标范围以内。
10、根据本专利技术的一个实施例，判定所述车辆退出所述转弯工作模式的步骤，包括：待所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在所述目标范围以内后，若所述方向盘转角小于第二目标转角阈值，且所述侧向加速度小于第二目标加速度阈值，则判定所述车辆退出所述转弯工作模式，其中，所述第二目标转角阈值小于或等于所述第一目标转角阈值，所述第二目标加速度阈值小于或等于所述第一目标加速度阈值。
11、根据本专利技术的一个实施例，所述内侧主动悬架和所述外侧主动悬架的数量均为两个，两个所述内侧主动悬架分别对应所述车辆的前后转向内轮设置，两个所述外侧主动悬架分别对应所述车辆的前后转向外轮设置；其中，所述车身高度差包括两前转向轮对应的第一高度差和/或两后转向轮对应的第二高度差。
12、为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的车辆姿态的控制方法。
13、为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，包括：主动悬架系统和上述的控制器。
14、本专利技术实施例的车辆姿态的控制方法、控制器和车辆，通过控制主动悬架系统调整车辆的转弯姿态，使得车辆的内侧高度和外侧高度的高度差在目标范围以内，因此，车辆的内、外轮轮荷的大小差值在目标范围，进而内侧侧偏力和外侧侧偏力的大小差值在目标范围，从而，保证了车辆的抓地力，进而使得车辆能够平稳转弯行驶。此外，在车辆的内侧高度和外侧高度的高度差在目标范围以内时，提高了驾乘人员的舒适性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆姿态的控制方法，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息控制所述车辆的主动悬架系统的步骤之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述姿态信息包括：方向盘转角、车身高度差和侧向加速度中一种及其组合，其中，所述车身高度差＝|所述内侧高度-所述外侧高度|。
4.根据权利要求3所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息判断所述车辆是否进入所述转弯工作模式的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息控制所述车辆的主动悬架系统，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在目标范围以内的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息控制内侧主动悬架和外侧主动悬架，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在所述目标范围以内的步骤，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述内侧主动悬架和所述外侧主动悬
8.根据权利要求4-7中任一项所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，判定所述车辆退出所述转弯工作模式的步骤，包括：
9.根据权利要求3或4所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述内侧主动悬架和所述外侧主动悬架的数量均为两个，两个所述内侧主动悬架分别对应所述车辆的前后转向内轮设置，两个所述外侧主动悬架分别对应所述车辆的前后转向外轮设置；
10.一种控制器，其特征在于，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆姿态的控制方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括：主动悬架系统和根据权利要求10所述的控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆姿态的控制方法，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息控制所述车辆的主动悬架系统的步骤之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述姿态信息包括：方向盘转角、车身高度差和侧向加速度中一种及其组合，其中，所述车身高度差＝|所述内侧高度-所述外侧高度|。
4.根据权利要求3所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息判断所述车辆是否进入所述转弯工作模式的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息控制所述车辆的主动悬架系统，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在目标范围以内的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆姿态的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息控制内侧主动悬架和外侧主动悬架，使得所述车辆的内侧高度和外侧高度的差值在所述目标范围以内的步骤，包括：
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：廉玉波，廖银生，林元辉，孙宪猛，张勋，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。