【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在人工驾驶过程中，出于安全性的考虑，驾驶员通常会主动与大型车辆保持较大车距，尽量避免与大型车辆并行的情况发生。随着科技水平的不断提升，智能化已经成为我国汽车产业转型升级的重要方向之一，智能化辅助驾驶主要用于使车辆一直保持在规定的某个车道上居中行驶。然而，在智能辅助驾驶模式下，当相邻车道行驶的车辆为货车或者公交车等大型车辆时，保持完全的居中行驶会使驾驶员存在一定的压迫感，也会带来一定的行车安全隐患。
2、目前，现有的智能辅助驾驶在对相邻车道大型车辆进行避让时，仅考虑即将避让的目标车辆对自车的影响，在这种仅考虑片面影响的情况下所确定出的避让轨迹精确性较低，车辆在根据避让轨迹对大型车辆进行避让时很可能存在与其他正常行驶的车辆发生碰撞的风险。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车辆避让方法、装置、设备及存储介质，解决了避让轨迹精确性较低的问题，避免了在车辆避让过程中与其他正常行驶的车辆发生碰撞的风险，提高了车辆避让的安全性与精准性。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种车辆避让方法，包括：
3、获取当前车辆的当前行驶信息、参考车辆的参考行驶信息以及目标车辆的目标行驶信息，其中，所述参考车辆为与所述当前车辆同车道的在前车辆；
4、在当前满足车辆避让条件时，根据所述当前行驶信息、参考行驶信息以及所述目标行驶信息，确定所述当前车辆相对所述目标车辆的速度避
5、根据所述速度避让趋势和所述避让轨迹控制所述当前车辆进行避让。
6、第二方面，本公开实施例提供了一种车辆避让装置，包括：
7、行驶信息获取模块，用于获取当前车辆的当前行驶信息、参考车辆的参考行驶信息以及目标车辆的目标行驶信息，其中，所述参考车辆为与所述当前车辆同车道的在前车辆；
8、避让策略确定模块，用于在当前满足车辆避让条件时，根据所述当前行驶信息、参考行驶信息以及所述目标行驶信息，确定所述当前车辆相对所述目标车辆的速度避让趋势和避让轨迹；
9、车辆避让控制模块，用于根据所述速度避让趋势和所述避让轨迹控制所述当前车辆进行避让。
10、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面实施例提供的车辆避让方法。
14、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的车辆避让方法。
15、本专利技术实施例的一种车辆避让方法、装置、设备及存储介质，通过获取当前车辆的当前行驶信息、参考车辆的参考行驶信息以及目标车辆的目标行驶信息，其中，所述参考车辆为与所述当前车辆同车道的在前车辆；在当前满足车辆避让条件时，根据所述当前行驶信息、参考行驶信息以及所述目标行驶信息，确定所述当前车辆相对所述目标车辆的速度避让趋势和避让轨迹；根据所述速度避让趋势和所述避让轨迹控制所述当前车辆进行避让。上述技术方案，解决了避让轨迹精确性较低的问题，避免了在车辆避让过程中与其他正常行驶的车辆发生碰撞的风险，提高了车辆避让的安全性与精准性。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶信息、参考行驶信息以及所述目标行驶信息，确定所述当前车辆相对所述目标车辆的速度避让趋势和避让轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶信息中的当前车速、参考行驶信息中的参考距离以及所述目标行驶信息中的目标车速，确定所述当前车辆相对所述目标车辆的速度避让趋势，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶信息中的当前车速和所述目标行驶信息中当前车辆与目标车辆之间的相对位置关系，确定所述当前车辆相对所述目标车辆的避让轨迹，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶信息中的当前车速和所述目标行驶信息中当前车辆与目标车辆之间的相对位置关系确定所述当前车辆避让终点的位置范围，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征
9.一种车辆避让装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的一种车辆避让方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶信息、参考行驶信息以及所述目标行驶信息，确定所述当前车辆相对所述目标车辆的速度避让趋势和避让轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶信息中的当前车速、参考行驶信息中的参考距离以及所述目标行驶信息中的目标车速，确定所述当前车辆相对所述目标车辆的速度避让趋势，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶信息中的当前车速和所述目标行驶信息中当前车辆与目标车辆之...
【专利技术属性】
技术研发人员：李潇江，张建，李伟男，刘畅，于淼，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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