【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人技术，具体为一种矿用拖缆供电机器人。
技术介绍
1、拖缆供电巡检机器人，主要应用在井下恶劣的自然环境以及煤层瓦斯含量较大、地质结构较为复杂并且透气性差的区域，具有体积小、重量轻、安装便捷、环境适应性强、成本低等优点，可代替人工实现“无人化”巡检；
2、现有技术中，巡检机器人与轨道之间的连接模式固定，使巡检机器人在轨道上移动遇到弯曲部分时，巡检机器人会跟随弯曲部分进行角度的变化，使巡检机器人监测的数据易因变化太快出现差错，造成监测数据不准确的情况；巡检机器人在轨道内移动进行巡检作业时，轨道内存在的凸起会对巡检机器人行进造成阻碍，且使巡检机器人采集数据的稳定性受到不良影响，巡检机器人的抖动造成刮灰环内的刮灰刀环跟随发生位置的变化，使线缆外侧受到损伤，且凸起卡设在衔接杆与移动轨道之间后，易对巡检机器人的继续移动造成阻碍，使巡检机器人的巡检效率降低；
3、针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于通过竖向推杆和升降推杆对衔接杆的位置和高度的调节，使巡检机器人在移动轨道上弯曲部分进行位置移动时，可时刻保持水平的状态；通过分析模块对移动轨道内的凸起尺寸的判断，使巡检机器人在遇到可通过的凸起时可快速通过，在遇到不可通过的凸起时，可根据凸起的尺寸数据采取避让和打磨的措施，防止耽搁巡检机器人的巡检效率，使移动轨道内存在的凸起不会对巡检机器人的行进造成阻塞，且保证巡检机器人行进过程中的稳定性，解决巡检机器人在弯道处
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种矿用拖缆供电机器人，包括移动轨道，所述移动轨道下方设有巡检机器人本体，所述巡检机器人本体内部对应所述移动轨道的中间位置处设有线缆本体，所述巡检机器人本体内部还设置有自检预警单元，所述巡检机器人本体上表面对应所述移动轨道的两侧设置有衔接组件，所述巡检机器人本体外侧壁一侧设置有清理组件，所述巡检机器人本体内部设置有智测组件，衔接组件包括调节箱，所述调节箱内部下表面通过若干个均匀分布的竖向滑轨滑动连接有若干个调节板块，所述调节箱内壁对应若干个调节板块位置处均安装有竖向推杆，每个调节板块上表面均通过升降推杆安装有衔接杆，所述衔接杆下表面对应所述移动轨道位置处安装有三个滚轮。
4、作为本专利技术的一种优选实施方式，清理组件包括刮灰环，所述刮灰环外侧壁两侧和下表面均一体成型有线缆支撑架，所述刮灰环上表面一体成型有连接板，所述刮灰环上表面对应所述连接板位置处开设有连通孔，所述巡检机器人本体外侧壁靠近所述刮灰环位置处通过连接架安装有清理箱，所述清理箱内部开设有盛灰腔。
5、作为本专利技术的一种优选实施方式，清理组件还包括齿转轮一，所述连接板外侧壁一侧对应所述齿转轮一位置处通过转轴转动连接有调节转轮一，所述连接架外侧壁靠近所述调节转轮一的一侧通过转轴转动连接有传动转轮一，所述连接板外侧壁靠近所述齿转轮一上方通过转轴转动连接有齿转轮二，所述连接板外侧壁一侧对应所述齿转轮二位置处通过转轴转动连接有调节转轮二，所述连接架外侧壁靠近所述调节转轮二的一侧通过转轴转动连接有传动转轮二。
6、作为本专利技术的一种优选实施方式，清理箱内侧壁两侧安装有清理支架，所述盛灰腔内部对应所述清理支架位置处通过四个转动辊安装有传输带，所述清理支架上表面开设有插孔，插孔内侧滑动连接有升降框架，所述清理支架上表面对应插孔位置处安装有伸缩弹簧，所述清理支架下表面两侧安装有调节推杆，所述传输带外侧安装有磨砂片。
7、作为本专利技术的一种优选实施方式，盛灰腔内侧连接所述转动辊的转轴外侧壁安装有传动齿轮一，所述盛灰腔内侧壁对应传动齿轮一位置处通过转轴转动连接有传动齿轮二，连接传动齿轮二的转轴外侧壁上安装有传动转轮三，所述清理箱外侧壁两侧均安装有排风扇，排风扇内连接螺旋扇叶的转轴一端安装有传动转轮四，传动转轮三与传动转轮四通过传动带传动连接，所述盛灰腔内侧壁对应排风扇位置处安装有滤尘网，所述清理箱下表面两侧安装有排灰管，所述巡检机器人本体下端安装有存灰箱。
8、作为本专利技术的一种优选实施方式，智测组件包括采测模块、分析模块和操作模块；
9、采测模块，对移动轨道内的凸起尺寸数据、各个推杆的长度变化数据进行采集，并将采集到的凸起尺寸数据和推杆长度变化数据传递给分析模块；
10、分析模块，对接收到的凸起尺寸数据和推杆长度变化数据进行处理，根据处理结果生成规避调节信号一、规避调节信号二和打磨处理信号，并将规避调节信号一、规避调节信号二和打磨处理信号传递给操作模块；
11、分析模块对凸起尺寸数据的处理步骤如下：
12、步骤一：通过对凸起宽度数据k1与相邻滚轮之间的间隙宽度数据k2进行比较，若k1≤k2，且凸起在滚轮的行进路线上，则生成规避调节信号一，并将规避调节信号一传递给操作模块，规避操作完成后，进行高度数据g1与高度数据gm的比较；若k1≤k2，且凸起不在滚轮的行进路线上，判定无影响，后进行高度数据g1与高度数据gm的比较；
13、步骤二：若g1≤gm，则生成规避调节信号二，并将规避调节信号二传递给操作模块；若g1>gm，生成打磨处理信号，并将打磨处理信号传递给操作模块；
14、操作模块，接收到规避调节信号一、规避调节信号二和打磨处理信号后，分别控制调节箱内的竖向推杆、连接衔接杆的升级推杆和清理支架上的调节推杆进行长度的调节。
15、作为本专利技术的一种优选实施方式，操作模块进行调节的步骤如下：
16、步骤一：接收到规避调节信号一后，通过分析模块对凸起宽度数据k1与间隙宽度数据k2两侧的非重合部分宽度大小左宽数据kz和右宽数据ky进行比较，根据比较结果，操作模块控制调节箱内的竖向推杆推动调节板块进行位置移动，位置移动过程中采测模块进行移动距离的监测，使调节板块在向左移动距离大小达到kz或向右移动距离大小达到ky时，停止移动；
17、步骤二：接收到规避调节信号二后，操作模块控制调节箱内的升降推杆进行伸缩调节，并在滚轮下端与移动轨道内部下表面之间的长度达到g1时，停止调节操作；
18、步骤三：接收到打磨处理信号后，通过分析模块传递来的高度数据g1和高度数据g2进行比较，在g1≠g2时，控制清理支架下表面的调节推杆进行长度的调节，调节过程中清理支架上的升降框架在伸缩弹簧的作用下自适应进行位置的移动，使传输带始终处于绷紧的状态。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
20、1、通过竖向推杆和升降推杆对衔接杆的位置和高度的调节，使巡检机器人在移动轨道上弯曲部分进行位置移动时，可时刻保持水平的状态，使巡检机器人监测的数据不会因变化太快出现采集差错，造成监测数据不准确的情况；且巡检机器人在移动时，可通过传输带上磨砂片对移动轨道内的凸起进行去除，使本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种矿用拖缆供电机器人，包括移动轨道(1)，所述移动轨道(1)下方设有巡检机器人本体(3)，所述巡检机器人本体(3)内部对应所述移动轨道(1)的中间位置处设有线缆本体(2)，所述巡检机器人本体(3)内部还设置有自检预警单元，其特征在于，所述巡检机器人本体(3)上表面对应所述移动轨道(1)的两侧设置有衔接组件，所述巡检机器人本体(3)外侧壁一侧设置有清理组件，所述巡检机器人本体(3)内部设置有智测组件，衔接组件包括调节箱(41)，所述调节箱(41)内部下表面通过若干个均匀分布的竖向滑轨滑动连接有若干个调节板块，所述调节箱(41)内壁对应若干个调节板块位置处均安装有竖向推杆，每个调节板块上表面均通过升降推杆安装有衔接杆(42)。
2.根据权利要求1所述的一种矿用拖缆供电机器人，其特征在于，清理组件包括刮灰环(58)，所述刮灰环(58)外侧壁两侧和下表面均一体成型有线缆支撑架(54)，所述刮灰环(58)上表面一体成型有连接板(56)，所述刮灰环(58)上表面对应所述连接板(56)位置处开设有连通孔(57)，所述巡检机器人本体(3)外侧壁靠近所述刮灰环(58)位置处通过连
3.根据权利要求2所述的一种矿用拖缆供电机器人，其特征在于，清理组件还包括齿转轮一(518)，所述连接板(56)外侧壁一侧对应所述齿转轮一(518)位置处通过转轴转动连接有调节转轮一(59)，所述连接架(513)外侧壁靠近所述调节转轮一(59)的一侧通过转轴转动连接有传动转轮一(514)，所述连接板(56)外侧壁靠近所述齿转轮一(518)上方通过转轴转动连接有齿转轮二(515)，所述连接板(56)外侧壁一侧对应所述齿转轮二(515)位置处通过转轴转动连接有调节转轮二(517)，所述连接架(513)外侧壁靠近所述调节转轮二(517)的一侧通过转轴转动连接有传动转轮二(516)。
4.根据权利要求3所述的一种矿用拖缆供电机器人，其特征在于，所述清理箱(51)内侧壁两侧安装有清理支架(53)，所述盛灰腔(511)内部对应所述清理支架(53)位置处通过四个转动辊(510)安装有传输带(512)，所述清理支架(53)上表面开设有插孔，插孔内侧滑动连接有升降框架，所述清理支架(53)上表面对应插孔位置处安装有伸缩弹簧，所述清理支架(53)下表面两侧安装有调节推杆，所述传输带(512)外侧安装有磨砂片。
5.根据权利要求4所述的一种矿用拖缆供电机器人，其特征在于，所述盛灰腔(511)内侧连接所述转动辊(510)的转轴外侧壁安装有传动齿轮一，所述盛灰腔(511)内侧壁对应传动齿轮一位置处通过转轴转动连接有传动齿轮二，连接传动齿轮二的转轴外侧壁上安装有传动转轮三，所述清理箱(51)外侧壁两侧均安装有排风扇，排风扇内连接螺旋扇叶的转轴一端安装有传动转轮四，传动转轮三与传动转轮四通过传动带(55)传动连接，所述盛灰腔(511)内侧壁对应排风扇位置处安装有滤尘网，所述清理箱(51)下表面两侧安装有排灰管，所述巡检机器人本体(3)下端安装有存灰箱(52)。
6.根据权利要求1所述的一种矿用拖缆供电机器人，其特征在于，智测组件包括：
7.根据权利要求6所述的一种矿用拖缆供电机器人，其特征在于，操作模块进行调节的步骤如下：
...【技术特征摘要】
1.一种矿用拖缆供电机器人，包括移动轨道(1)，所述移动轨道(1)下方设有巡检机器人本体(3)，所述巡检机器人本体(3)内部对应所述移动轨道(1)的中间位置处设有线缆本体(2)，所述巡检机器人本体(3)内部还设置有自检预警单元，其特征在于，所述巡检机器人本体(3)上表面对应所述移动轨道(1)的两侧设置有衔接组件，所述巡检机器人本体(3)外侧壁一侧设置有清理组件，所述巡检机器人本体(3)内部设置有智测组件，衔接组件包括调节箱(41)，所述调节箱(41)内部下表面通过若干个均匀分布的竖向滑轨滑动连接有若干个调节板块，所述调节箱(41)内壁对应若干个调节板块位置处均安装有竖向推杆，每个调节板块上表面均通过升降推杆安装有衔接杆(42)。
2.根据权利要求1所述的一种矿用拖缆供电机器人，其特征在于，清理组件包括刮灰环(58)，所述刮灰环(58)外侧壁两侧和下表面均一体成型有线缆支撑架(54)，所述刮灰环(58)上表面一体成型有连接板(56)，所述刮灰环(58)上表面对应所述连接板(56)位置处开设有连通孔(57)，所述巡检机器人本体(3)外侧壁靠近所述刮灰环(58)位置处通过连接架(513)安装有清理箱(51)，所述清理箱(51)内部开设有盛灰腔(511)。
3.根据权利要求2所述的一种矿用拖缆供电机器人，其特征在于，清理组件还包括齿转轮一(518)，所述连接板(56)外侧壁一侧对应所述齿转轮一(518)位置处通过转轴转动连接有调节转轮一(59)，所述连接架(513)外侧壁靠近所述调节转轮一(59)的一侧通过转轴转动连接有传动转轮一(514)，所述连接板(56)外侧壁靠近所述齿转轮一(518)...
【专利技术属性】
技术研发人员：王新铭，王雷，姜宇，赵红菊，曲春浩，白鹤，高煜航，梁晓斌，何明俊，
申请(专利权)人：中煤科工机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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