【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体而言，涉及一种视觉引导方法、装置、可读存储介质和视觉引导平台。
技术介绍
1、工厂有大量场景可进行机械智能化、自动化处理，包括无序工件上下料、物品的拆码垛、工件高精度定位装配等。此类场景通过ai视觉配合机械臂均可实现快速定位，引导机械臂精准执行作业，降低人力成本及减少操作成本。
2、在相关技术中，视觉引导机械臂项目中存在多种不同类型的场景，每种场景对应的业务模块及技术架构均存在一定程度的相似性，重复开发现象常见，开发上线效率低。
技术实现思路
1、本申请旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本申请的第一方面提出了一种视觉引导方法。
3、本申请的第二方面提出了一种视觉引导装置。
4、本申请的第三方面提出了一种视觉引导装置。
5、本申请的第四方面提出了一种可读存储介质。
6、本申请的第五方面提出了一种计算机程序产品。
7、本申请的第六方面提出了一种视觉引导平台。
8、有鉴于此，根据本申请的第一方面提出一种视觉引导方法，应用于视觉引导平台，视觉引导平台包括视觉组件和执行组件，视觉引导方法包括：获取任务信息中的硬件配置信息和物体信息；根据硬件配置信息和组件信息库中的组件信息，配置视觉组件和执行组件的组件参数；根据物体信息和模板数据库中的第一物体模板，生成目标物体模板；控制视觉组件和执行组件基于组件参数，执行目标引导任务，目标引导任务为基于任务信息和目标
9、本申请提供的视觉引导方法，应用于视觉引导平台，视觉引导平台中设置有视觉组件和执行组件，其中，视觉组件用于采集图像数据，使视觉引导平台能够基于采集到的图像数据对执行组件进行控制，执行组件用于执行无序工件上下料、物品的拆码垛、工件高精度定位装配等具体的操作。
10、在该技术方案中，任务信息为该视觉引导平台所需执行的项目任务，任务信息中包括执行该任务的视觉组件和执行组件的硬件配置信息，还包括任务中的工件物体的物体信息。
11、在该技术方案中，在获取到硬件配置信息之后，能够基于该硬件配置信息对视觉引导平台的视觉组件的组件参数，以及执行组件的组件参数进行配置，使视觉引导平台能够调用合适的视觉组件和执行组件。其中，视觉引导平台中存储有组件信息库，组件信息库中存储有不同视觉组件的组件参数和机械臂组件的组件信息，通过硬件配置信息能够在查找到所需的组件信息，基于该组件信息和硬件配置信息能够生成相应的组件参数。
12、需要说明的是，视觉引导平台在执行不同的项目任务时，可以选择安装不同的视觉组件和执行组件。
13、在该技术方案中，在提取到物体信息之后，能够基于该物体信息在模板数据库中查找到合适的第一物体模板，第一物体模板包括该物体的三维模型或二维模型，基于物体信息和第一物体模板能够生成目标物体模板，该目标物体模板与任务信息中的物体信息相匹配。
14、在该技术方案中，根据任务信息和目标物体模板能够生成目标引导任务，在对视觉组件和执行组件完成硬件配置之后，通过控制视觉组件和执行组件基于组件参数执行生成的目标引导任务，从而完成对任务信息对应的项目任务。
15、本申请的技术方案中，在视觉引导平台中存储有组件信息库和模板数据库，从而能够对历史生成的组件信息和物体模板进行复用，在获取到任务信息中的硬件配置信息和物体之后，能够基于组件信息库中的组件信息和硬件配置信息对视觉组件和执行组件的组件参数进行配置，以及基于物体信息和模板数据库中的第一物体模板生成目标物体模板，使视觉引导平台在面对不同项目场景的情况下，能够对历史配置的参数信息进行复用，降低了对视觉引导平台的开发资源消耗，还提高了视觉引导平台的开发效率。
16、在一些技术方案中，可选地，组件参数包括：坐标转换参数，根据硬件配置信息和组件信息库中的组件信息，配置视觉组件和执行组件的组件参数，包括：
17、提取硬件配置信息中的相机配置信息和机械臂配置信息；
18、根据相机配置信息和机械臂配置信息，在组件信息库中查找第一坐标系和第二坐标系，第一坐标系包括视觉组件的相机坐标系，第二坐标系包括执行组件的机械臂坐标系；
19、根据第一坐标系和第二坐标系，生成坐标转换参数。
20、在该技术方案中，组件参数包括第一坐标系与第二坐标系的坐标转换参数，坐标转换参数能够对第一坐标系与第二坐标系进行转换。硬件配置信息包括视觉组件对应的相机配置信息，以及执行组件对应的机械臂配置信息。通过相机配置信息能够在组件信息库中查找到该相机对应的相机坐标系，即第一坐标系。通过机械臂配置信息能够在组件信息库中查找到机械臂对应的机械臂坐标系，即第二坐标系。
21、需要说明的是，第一坐标系为视觉组件的相机坐标系，第二坐标系为执行组件的机械臂坐标系。
22、在该技术方案中，在查找到第一坐标系和第二坐标系后，视觉引导平台能够生成相应的坐标转换参数。在确定坐标转换参数后，能够基于该坐标转换参数对视觉组件和执行组件进行手眼标定，且自动输出标定结果。
23、本申请技术方案中，硬件配置信息中包括视觉组件对应的相机配置信息，以及执行组件对应的机械臂配置信息，通过相机配置信息和机械臂配置信息能够查找到相应的第一坐标系和第二坐标系，实现了对相机坐标系和机械臂坐标系的复用，并且通过第一坐标系和第二坐标系能够自动生成坐标转换参数，便于后续自动对视觉组件和执行组件进行手眼标定。
24、在一些技术方案中，可选地，组件参数包括：相机信息，根据硬件配置信息和组件信息库中的组件信息，配置视觉组件和执行组件的组件参数，包括：
25、根据硬件配置信息中的相机配置信息，配置视觉组件对应的相机信息，相机信息为基于相机配置信息在组件信息库中查找到的信息；
26、其中，相机信息包括以下至少一项：相机识别信息、相机通信串口信息、曝光时长信息。
27、在该技术方案中，组件参数包括相机信息，相机信息包括相机通信串口信息、相机识别信息、曝光时长信息中的至少一项。其中，相机通信串口为相机在视觉引导平台中所连接的通信串口的相关信息，据此能够对相机配置相应的通信串口。相机识别信息包括但不限于相机的识别码、相机序列号等，通过该相机识别信息，视觉引导平台能够查找到该相机，在视觉引导平台中配置有多台视觉相机时，能够基于相机识别信息查找到所需调用的相机。曝光时长信息为视觉相机在采集图像数据过程中的曝光时长，视觉引导平台通过调用该曝光时长信息能够对相机运行时的曝光时长进行设置，无需人工手动调整设置。
28、需要说明的是，组件信息库中的相机信息可以为历史项目任务中设置的相机信息，还可以在提前设置录入到组件信息库中的信息。
29、本申请技术方案中，在硬件配置信息中提取到相机配置信息之后，能够基于该相机配置信息在组件信息库中查找到相应的相机通信串口信息、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种视觉引导方法，其特征在于，应用于视觉引导平台，所述视觉引导平台包括视觉组件和执行组件，所述视觉引导方法包括：
2.根据权利要求1所述的视觉引导方法，其特征在于，所述组件参数包括：坐标转换参数，所述根据所述硬件配置信息和组件信息库中的组件信息，配置所述视觉组件和所述执行组件的组件参数，包括：
3.根据权利要求1所述的视觉引导方法，其特征在于，所述组件参数包括：相机信息，所述根据所述硬件配置信息和组件信息库中的组件信息，配置所述视觉组件和所述执行组件的组件参数，包括：
4.根据权利要求1所述的视觉引导方法，其特征在于，所述组件参数包括：机械臂信息，所述根据所述硬件配置信息和组件信息库中的组件信息，配置所述视觉组件和所述执行组件的组件参数，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的视觉引导方法，其特征在于，所述根据所述物体信息和模板数据库中的第一物体模板，生成目标物体模板之前，包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的视觉引导方法，其特征在于，所述根据所述物体信息和模板数据库中的第一物体模板，生成目标物体模板，包括
7.根据权利要求6所述的视觉引导方法，其特征在于，所述基于所述图像数据和所述第一物体模板，生成所述目标物体模板之后，包括：
8.根据权利要求1至4中任一项所述的视觉引导方法，其特征在于，所述控制所述视觉组件和所述执行组件基于所述组件参数，执行目标引导任务之前，还包括：
9.一种视觉引导装置，其特征在于，应用于视觉引导平台，所述视觉引导平台包括视觉组件和执行组件，所述视觉引导装置包括：
10.一种视觉引导装置，其特征在于，包括：
11.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的视觉引导方法。
13.一种视觉引导平台，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种视觉引导方法，其特征在于，应用于视觉引导平台，所述视觉引导平台包括视觉组件和执行组件，所述视觉引导方法包括：
2.根据权利要求1所述的视觉引导方法，其特征在于，所述组件参数包括：坐标转换参数，所述根据所述硬件配置信息和组件信息库中的组件信息，配置所述视觉组件和所述执行组件的组件参数，包括：
3.根据权利要求1所述的视觉引导方法，其特征在于，所述组件参数包括：相机信息，所述根据所述硬件配置信息和组件信息库中的组件信息，配置所述视觉组件和所述执行组件的组件参数，包括：
4.根据权利要求1所述的视觉引导方法，其特征在于，所述组件参数包括：机械臂信息，所述根据所述硬件配置信息和组件信息库中的组件信息，配置所述视觉组件和所述执行组件的组件参数，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的视觉引导方法，其特征在于，所述根据所述物体信息和模板数据库中的第一物体模板，生成目标物体模板之前，包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的视觉引导方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳希玥，谭颖聪，孙智宇，陈招基，庄瑞炎，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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