【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及一种铰接物体建模方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能化技术的不断发展，机器人被应用到了诸多场景。在机器人领域中，重建现实世界的物体，以及估计该物体的可移动关节结构，是一项关键技术。
2、目前，主要采用有监督的方法，依赖于大量带有注释的数据集，对有限类别的带关节物体进行建模，并估计其可移动关节结构。然而，此种方法无法有效应对现实世界中物体的多样性，即当出现新的物体时，往往会出现建模失误，降低建模精确度，以及降低对于可移动关节结构的估计精确度。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种铰接物体建模方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中当出现新的物体时，往往会出现建模失误，降低建模精确度，以及降低对于可移动关节结构，即目标铰链的估计精确度的问题。
2、本专利技术提供一种铰接物体建模方法，包括：
3、获取铰接物体的多视角图像集；
4、将所述多视角图像集输入训练好的铰接物体建模模型，进行三维建模...
【技术保护点】
1.一种铰接物体建模方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的铰接物体建模方法，其特征在于，所述多视角图像集包括：多张铰接物体的第一原始图像和第二原始图像，所述第一原始图像为所述铰接物体交互前的图像，所述第二原始图像为所述铰接物体交互后的图像。
3.根据权利要求2所述的铰接物体建模方法，其特征在于，将所述多视角图像集输入训练好的铰接物体建模模型，进行三维建模，得到铰接物体三维模型的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的铰接物体建模方法，其特征在于，将所述多视角图像集输入训练好的铰接物体建模模型，进行三维建模，得到铰接物体三维模
【技术特征摘要】
1.一种铰接物体建模方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的铰接物体建模方法，其特征在于，所述多视角图像集包括：多张铰接物体的第一原始图像和第二原始图像，所述第一原始图像为所述铰接物体交互前的图像，所述第二原始图像为所述铰接物体交互后的图像。
3.根据权利要求2所述的铰接物体建模方法，其特征在于，将所述多视角图像集输入训练好的铰接物体建模模型，进行三维建模，得到铰接物体三维模型的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的铰接物体建模方法，其特征在于，将所述多视角图像集输入训练好的铰接物体建模模型，进行三维建模，得到铰接物体三维模型的步骤还包括：
5.根据权利要求2至4中任一项所述的铰接物体建模方法，其特征在于，所述铰接物体几何框架包括：第一几何框架模型和第二几何框架模型，所述第一几何框架模型指基于全部所述第一原始图像得到的所述铰接物体的几何框架，所述第二几何框架模型指基于全部所述第二原始图像得到的所述铰接物体的几何框架。
6.根据权利要求5所述的铰接物体建模方法，其特征在于，基于所述铰接物体几何框架，得到所述铰接物体的可移动部分先验的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的铰接物体建模方法，其特征在于，基于全部所述第一顶点的所述静态标签或所述动态标签，得到所述可移动部分先验的步骤包括：
8.根据权利要求7所述的铰接物体建模方法，其特征在于，基于所述邻居顶点的标签中所述静态标签的数量与所述动态标签的数量，对当前所述第一顶点的标签进行更新或保留的步骤包括：
9.根据权利要求5所述的铰接物体建模方法，其特征在于，
10.根据权利要求1至4中任一项所述的铰接物体建模方法，其特征在于，基于对所述候选铰链的打分结果，确定所述铰接物体的目标铰链的步骤包括：
11.根据权利要求10所述的铰接物体...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪浩文，车正平，赵震，金钊，乔秀全，唐剑，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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