【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人的，尤其涉及电机模组、机械臂及机器人。
技术介绍
1、现有技术的机器人，无论是机械臂、机器人腿部还是机器人头部，均需要在活动关节处用到电机模组。然而，机器人的不同部位，所需要的电机模组的大小、扭矩及功率等都有很大差别。如果对每个电机模组都做独立设计，则涉及的型号会很多，且对应的零件的种类更多，不具有通用性及互换性。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种电机模组、机械臂及机器人，提高零件的通用设计及互换性。
2、本专利技术提供了一种电机模组，包括：
3、驱动模块；
4、传动部件，包括输入轴和输出轴，所述输入轴与所述输出轴套设；
5、减速器模块，包括输入件和输出件，所述输入件和所述输出件动力耦合；
6、所述减速器模块与所述驱动模块独立设置，所述传动部件穿设于所述驱动模块和所述减速器模块；所述输入轴与所述驱动模块的输出部固定连接；所述输入件与所述输入轴连接。
7、根据本专利技术实施例的电机模组，所述输入轴套设在所述输出轴的外部，所述输入轴包括第一轴段和第二轴段，所述第一轴段与所述第二轴段连接；所述减速器模块套设于所述第一轴段的外部，且所述输入件连接于所述第一轴段的端部；所述驱动模块套设于所述第二轴段的外部且所述驱动模块的输出部与所述第二轴段固定连接。
8、根据本专利技术实施例的电机模组，所述减速器模块包括减速器外壳，所述减速器外
9、根据本专利技术实施例的电机模组，所述输出轴的一端设置有连接盘，所述连接盘与所述输出件固定连接且所述连接盘位于所述容纳槽的槽口处。
10、根据本专利技术实施例的电机模组，所述驱动模块包括驱动外壳、定子和转子，所述驱动外壳上设置安装槽，所述定子固定设置在所述安装槽内，且所述定子套设于所述转子外部；所述转子的至少部分为所述驱动模块的输出部；
11、所述转子内设第一安装孔，所述输入轴穿设于所述第一安装孔且与所述转子固定；
12、和/或，所述驱动外壳上设置有与所述安装槽连通的第二通孔，所述输入轴穿设于所述第二通孔。
13、根据本专利技术实施例的电机模组，所述电机模组还包括编码器模块，所述编码器模块包括传感器以及分别与所述输入轴和所述输出轴对应的两个磁性盘，两个所述磁性盘均设置容置槽，其中一个磁性盘设置在另一个磁性盘的容置槽中；所述传感器适用于检测所述磁性盘的转动状态。
14、根据本专利技术实施例的电机模组，所述电机模组还包括驱动器，所述驱动器安装于所述驱动模块的一端；所述驱动器包括第一驱动板和第二驱动板，所述第一驱动板和所述第二驱动板电性连接；所述传感器设置在所述第一驱动板在靠近所述磁性盘的一侧；所述第二驱动板上设置有接插件，所述接插件适用于连接电源或信号。
15、根据本专利技术实施例的电机模组，所述驱动器还包括外壳，所述外壳于所述驱动模块连接，所述外壳上设置有于所述接插件对应的开口。
16、本专利技术还提供了一种机械臂，包括所述电机模组和至少两个臂体，所述电机模组适用于连接两个所述臂体。
17、本专利技术还提供了一种机器人，包括所述电机模组或所述机械臂。
18、本专利技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
19、驱动模块和减速器模块独立设置，再通过传动部件连接驱动模块和减速器模块，可以随时更换驱动模块或减速器模块，灵活组装和拆卸，方便变化不同型号的电机模组；使得机器人内部的零部件相对统一，有利于减少机器人的零部件种类，提高零件的通用设计及互换性，实现生产线的统一化和标准化，降低生产成本；机器人零部件的种类减少，相应地降低了库存管理的复杂性，同时降低了开发成本；由于当一个结构不再需要时，可以拆解并将各个模块重新用于其他项目，减少资源的浪费。
20、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种电机模组，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机模组，其特征在于，所述输入轴(210)套设在所述输出轴(220)的外部，所述输入轴(210)包括第一轴段(213)和第二轴段(214)，所述第一轴段(213)与所述第二轴段(214)连接；所述减速器模块(300)套设于所述第一轴段(213)的外部，且所述输入件(310)连接于所述第一轴段(213)的端部；所述驱动模块(100)套设于所述第二轴段(214)的外部且所述驱动模块(100)的输出部与所述第二轴段(214)固定连接。
3.根据权利要求2所述的电机模组，其特征在于，所述减速器模块(300)包括减速器外壳(330)，所述减速器外壳(330)上设置容纳槽(331)；所述输出件(320)固定设置在所述容纳槽(331)的内部，且所述输出件(320)套设在所述输入件(310)的外部；所述输出件(320)设置有供所述输出轴(220)穿过的第一通孔(321)，且所述输出轴(220)与所述输出件(320)连接；所述第一轴段(213)伸入所述容纳槽(331)内。
4.根据权利要求3所述的电机
5.根据权利要求1至4任意一项所述的电机模组，其特征在于，所述驱动模块(100)包括驱动外壳(130)、定子(120)和转子(110)，所述驱动外壳(130)上设置安装槽(131)，所述定子(120)固定设置在所述安装槽(131)内，且所述定子(120)套设于所述转子(110)外部；所述转子(110)的至少部分为所述驱动模块(100)的输出部；
6.根据权利要求1至4任意一项所述的电机模组，其特征在于，所述电机模组还包括编码器模块(400)，所述编码器模块(400)包括传感器(420)以及分别与所述输入轴(210)和所述输出轴(220)对应的两个磁性盘(410)，两个所述磁性盘(410)均设置容置槽(411)，其中一个磁性盘(410)设置在另一个磁性盘(410)的容置槽(411)中；所述传感器(420)适用于检测所述磁性盘(410)的转动状态。
7.根据权利要求6所述的电机模组，其特征在于，所述电机模组还包括驱动器(500)，所述驱动器(500)安装于所述驱动模块(100)的一端；所述驱动器(500)包括第一驱动板(510)和第二驱动板(520)，所述第一驱动板(510)和所述第二驱动板(520)电性连接；所述传感器(420)设置在所述第一驱动板(510)在靠近所述磁性盘(410)的一侧；所述第二驱动板(520)上设置有接插件(521)，所述接插件(521)适用于连接电源或信号。
8.根据权利要求7所述的电机模组，其特征在于，所述驱动器(500)还包括外壳(530)，所述外壳(530)于所述驱动模块(100)连接，所述外壳(530)上设置有于所述接插件(521)对应的开口(531)。
9.一种机械臂，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的电机模组和至少两个臂体，所述电机模组适用于连接两个所述臂体。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的电机模组或权利要求9所述的机械臂。
...【技术特征摘要】
1.一种电机模组，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机模组，其特征在于，所述输入轴(210)套设在所述输出轴(220)的外部，所述输入轴(210)包括第一轴段(213)和第二轴段(214)，所述第一轴段(213)与所述第二轴段(214)连接；所述减速器模块(300)套设于所述第一轴段(213)的外部，且所述输入件(310)连接于所述第一轴段(213)的端部；所述驱动模块(100)套设于所述第二轴段(214)的外部且所述驱动模块(100)的输出部与所述第二轴段(214)固定连接。
3.根据权利要求2所述的电机模组，其特征在于，所述减速器模块(300)包括减速器外壳(330)，所述减速器外壳(330)上设置容纳槽(331)；所述输出件(320)固定设置在所述容纳槽(331)的内部，且所述输出件(320)套设在所述输入件(310)的外部；所述输出件(320)设置有供所述输出轴(220)穿过的第一通孔(321)，且所述输出轴(220)与所述输出件(320)连接；所述第一轴段(213)伸入所述容纳槽(331)内。
4.根据权利要求3所述的电机模组，其特征在于，所述输出轴(220)的一端设置有连接盘(221)，所述连接盘(221)与所述输出件(320)固定连接且所述连接盘(221)位于所述容纳槽(331)的槽口处。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的电机模组，其特征在于，所述驱动模块(100)包括驱动外壳(130)、定子(120)和转子(110)，所述驱动外壳(130)上设置安装槽(131)，所述定子(120)固定设置在所述安装槽(131)内，且所述定子(12...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭武辉，王泽，熊吉光，奉飞飞，刘冬，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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