【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手领域，具体是涉及一种物料搬运用方便卸料的助力机械手。
技术介绍
1、助力机械手，又称平衡吊、平衡助力器、手动移载机、悬浮机械手，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位；重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力；无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
2、现有的助力机械手在使用的过程中，往往仅仅只能实现直线和竖直方向上的夹持工作，无法很好的根据物料进行相应的旋转调节夹持，需转动物料到合适的方向才可实现相应的夹持作业，并且在进行卸料作业时，有些物料需进行相应的翻转作业，现有的机械手不便于相应的配合使用，适用性差，无法满足实际使用所需。
3、因此，需要提供一种物料搬运用方便卸料的助力机械手，旨在解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术实施例的目的在于提供一种物料搬运用方便卸料的助力机械手，旨在解决
技术介绍
中提出的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种物料搬运用方便卸料的助力机械手，包括支撑座，所述支撑座上固定连接有第一连接座，所述第一连接座上通过第一连接轴转动连接有第一直线座，所述第一直线座上限位滑动连接有第二直线座，所述第二直线座上活动连接有用于夹持物料的机械手机构，所述机械手机构通过第二连接轴转动连接于滑动座上，
4、作为本专利技术进一步的方案，所述机械手机构包括电动气缸、升降板和夹持杆，所述电动气缸固定连接于转动盘上，所述电动气缸的活塞杆固定连接有升降板，所述升降板上铰接有连杆的一端，所述连杆的另一端铰接于夹持杆上，所述夹持杆的一端铰接于铰接座上，所述铰接座固定连接于转动盘上，所述夹持杆的另一端固定连接有夹持板，所述夹持板上设置有用于防护的防护垫。
5、作为本专利技术进一步的方案，所述机械手机构还包括用于控制夹持板旋转的第四电机，所述转动盘通过第二连接轴转动连接于滑动座的内部，所述第二连接轴上固定连接有蜗轮，所述蜗轮上啮合连接有蜗杆，所述蜗杆转动连接于滑动座的内部，所述滑动座的固定连接第四电机的输出轴，所述第四电机固定安装于滑动座的外侧。
6、作为本专利技术进一步的方案，所述机械手机构还包括用于导向旋转的导向轮固定杆和导向轮，所述导向轮固定杆固定连接于转动盘上，所述导向轮转动连接于导向轮固定杆上，所述滑动座的下方固定连接有连接盘，所述连接盘上开设有与导向轮适配转动连接的导向槽，电动气缸带动升降板上升移动，从而在连杆的铰接关系下实现夹持板的相互靠近，完成对物料的夹持作业。
7、作为本专利技术进一步的方案，所述滑动座螺纹连接于第一丝杆上，所述第一丝杆转动连接于第二直线座的内部，所述第一丝杆固定连接第二电机的输出轴，所述第二电机固定安装于第二直线座的外侧，所述第二直线座螺纹连接于第二丝杆上，所述第二丝杆转动连接于第一直线座内，所述第二丝杆固定连接有第三电机的输出轴，所述第三电机固定安装于第一直线座上。
8、作为本专利技术进一步的方案，所述牵引机构包括绕线辊和牵引绳，所述绕线辊转动连接于第二连接座上，所述第二连接座固定连接于支撑座上，所述绕线辊固定连接第一电机的输出轴，所述第一电机固定安装于第二连接座的外侧，所述牵引绳的一端缠绕连接于绕线辊上，所述牵引绳的另一端固定连接于挂钩上，所述挂钩固定连接于第一直线座的外侧。
9、作为本专利技术进一步的方案，所述牵引机构还包括用于导向牵引绳的导线辊，所述导线辊转动连接于第三连接座上，所述第三连接座通过限位板固定安装于支撑座上，第一电机带动绕线辊进行牵引绳释放延伸的旋转，此时第一直线座在第一连接轴的转动连接关系下落入放置座处进行放置，此时第四电机可控制夹持板夹持的物料进行翻转放置。
10、作为本专利技术进一步的方案，所述可调支撑脚螺纹安装于支撑座的底部，所述支撑座的底部还设置有用于移动的万向轮。
11、综上所述，本专利技术实施例与现有技术相比具有以下有益效果：
12、本专利技术对物料进行搬运夹持时，第一直线座处于竖直状态，根据夹持板夹持所需的高度，第三电机的输出轴驱使第二丝杆旋转，从而实现第二直线座带动夹持板升降至所需的位置处，且第二电机带动第一丝杆旋转，实现夹持板夹持位置的移动调节，需要夹持物料时，通过设置的机械手机构使夹持板转动到适合夹持物料的角度位置处，无需转动物料，且此时机械手机构驱使夹持板相互靠近，完成对物料的夹持。
13、需要翻转物料时，通过设置的牵引机构驱使第一电机带动绕线辊进行牵引绳释放延伸的旋转，此时第一直线座在第一连接轴的转动连接关系下落入放置座处进行放置，此时第四电机可控制夹持板夹持的物料进行翻转放置，同时也便于该装置进行收纳放置处理。
14、为更清楚地阐述本专利技术的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本专利技术进行详细说明。
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1.一种物料搬运用方便卸料的助力机械手，包括支撑座(1)，其特征在于，所述支撑座(1)上固定连接有第一连接座(2)，所述第一连接座(2)上通过第一连接轴(4)转动连接有第一直线座(3)，所述第一直线座(3)上限位滑动连接有第二直线座(5)，所述第二直线座(5)上活动连接有用于夹持物料的机械手机构，所述机械手机构通过第二连接轴(31)转动连接于滑动座(18)上，所述滑动座(18)限位滑动连接于第二直线座(5)上，所述第一直线座(3)与支撑座(1)的连接处设置有牵引机构，所述支撑座(1)上设置有用于收纳放置第一直线座(3)的放置座(34)，所述支撑座(1)的底部设置有若干个可调支撑脚(36)。
2.根据权利要求1所述的物料搬运用方便卸料的助力机械手，其特征在于，所述机械手机构包括电动气缸(25)、升降板(26)和夹持杆(28)，所述电动气缸(25)固定连接于转动盘(24)上，所述电动气缸(25)的活塞杆固定连接有升降板(26)，所述升降板(26)上铰接有连杆(27)的一端，所述连杆(27)的另一端铰接于夹持杆(28)上，所述夹持杆(28)的一端铰接于铰接座(37)上，所述
3.根据权利要求2所述的物料搬运用方便卸料的助力机械手，其特征在于，所述机械手机构还包括用于控制夹持板(29)旋转的第四电机(19)，所述转动盘(24)通过第二连接轴(31)转动连接于滑动座(18)的内部，所述第二连接轴(31)上固定连接有蜗轮(32)，所述蜗轮(32)上啮合连接有蜗杆(33)，所述蜗杆(33)转动连接于滑动座(18)的内部，所述滑动座(18)的固定连接第四电机(19)的输出轴，所述第四电机(19)固定安装于滑动座(18)的外侧。
4.根据权利要求3所述的物料搬运用方便卸料的助力机械手，其特征在于，所述机械手机构还包括用于导向旋转的导向轮固定杆(21)和导向轮(22)，所述导向轮固定杆(21)固定连接于转动盘(24)上，所述导向轮(22)转动连接于导向轮固定杆(21)上，所述滑动座(18)的下方固定连接有连接盘(20)，所述连接盘(20)上开设有与导向轮(22)适配转动连接的导向槽(23)。
5.根据权利要求3所述的物料搬运用方便卸料的助力机械手，其特征在于，所述滑动座(18)螺纹连接于第一丝杆(11)上，所述第一丝杆(11)转动连接于第二直线座(5)的内部，所述第一丝杆(11)固定连接第二电机(12)的输出轴，所述第二电机(12)固定安装于第二直线座(5)的外侧，所述第二直线座(5)螺纹连接于第二丝杆(13)上，所述第二丝杆(13)转动连接于第一直线座(3)内，所述第二丝杆(13)固定连接有第三电机(14)的输出轴，所述第三电机(14)固定安装于第一直线座(3)上。
6.根据权利要求5所述的物料搬运用方便卸料的助力机械手，其特征在于，所述牵引机构包括绕线辊(7)和牵引绳(9)，所述绕线辊(7)转动连接于第二连接座(6)上，所述第二连接座(6)固定连接于支撑座(1)上，所述绕线辊(7)固定连接第一电机(8)的输出轴，所述第一电机(8)固定安装于第二连接座(6)的外侧，所述牵引绳(9)的一端缠绕连接于绕线辊(7)上，所述牵引绳(9)的另一端固定连接于挂钩(10)上，所述挂钩(10)固定连接于第一直线座(3)的外侧。
7.根据权利要求6所述的物料搬运用方便卸料的助力机械手，其特征在于，所述牵引机构还包括用于导向牵引绳(9)的导线辊(17)，所述导线辊(17)转动连接于第三连接座(16)上，所述第三连接座(16)通过限位板(15)固定安装于支撑座(1)上。
8.根据权利要求1所述的物料搬运用方便卸料的助力机械手，其特征在于，所述可调支撑脚(36)螺纹安装于支撑座(1)的底部，所述支撑座(1)的底部还设置有用于移动的万向轮(35)。
...【技术特征摘要】
1.一种物料搬运用方便卸料的助力机械手，包括支撑座(1)，其特征在于，所述支撑座(1)上固定连接有第一连接座(2)，所述第一连接座(2)上通过第一连接轴(4)转动连接有第一直线座(3)，所述第一直线座(3)上限位滑动连接有第二直线座(5)，所述第二直线座(5)上活动连接有用于夹持物料的机械手机构，所述机械手机构通过第二连接轴(31)转动连接于滑动座(18)上，所述滑动座(18)限位滑动连接于第二直线座(5)上，所述第一直线座(3)与支撑座(1)的连接处设置有牵引机构，所述支撑座(1)上设置有用于收纳放置第一直线座(3)的放置座(34)，所述支撑座(1)的底部设置有若干个可调支撑脚(36)。
2.根据权利要求1所述的物料搬运用方便卸料的助力机械手，其特征在于，所述机械手机构包括电动气缸(25)、升降板(26)和夹持杆(28)，所述电动气缸(25)固定连接于转动盘(24)上，所述电动气缸(25)的活塞杆固定连接有升降板(26)，所述升降板(26)上铰接有连杆(27)的一端，所述连杆(27)的另一端铰接于夹持杆(28)上，所述夹持杆(28)的一端铰接于铰接座(37)上，所述铰接座(37)固定连接于转动盘(24)上，所述夹持杆(28)的另一端固定连接有夹持板(29)，所述夹持板(29)上设置有用于防护的防护垫(30)。
3.根据权利要求2所述的物料搬运用方便卸料的助力机械手，其特征在于，所述机械手机构还包括用于控制夹持板(29)旋转的第四电机(19)，所述转动盘(24)通过第二连接轴(31)转动连接于滑动座(18)的内部，所述第二连接轴(31)上固定连接有蜗轮(32)，所述蜗轮(32)上啮合连接有蜗杆(33)，所述蜗杆(33)转动连接于滑动座(18)的内部，所述滑动座(18)的固定连接第四电机(19)的输出轴，所述第四电机(19)固定安装于滑动座(18)的外侧。
4.根据权利要求3所述的物料搬运用方便卸料的助力机械手，其特征在于，所述机械手...
【专利技术属性】
技术研发人员：方伟厅，方伟艺，
申请(专利权)人：苏州悦动自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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