本公开涉及一种制动方法、控制器、制动系统、车辆和存储介质，该制动方法包括：获取车辆的运行信息，所述运行信息包括触发信息和电机状态信息；在所述触发信息满足预设触发条件时，根据所述电机状态信息，确定制动方式，所述制动方式为电机制动、电液混合制动和液压制动中的任一者；根据所述制动方式进行制动控制。使得车辆在电机正常的情况下，能够优先使用电机制动。相较于液压制动，电机制动响应更快，且电机制动时，产生的能量可以给电池充电，能量可回收且清洁，可有效提高整车的经济性。
【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆制动，具体地，涉及一种制动方法、控制器、制动系统、车辆和存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，提供一种电子制动力分配方法，在进行车辆制动时，采用基于滑移率的控制方法，且使用液压制动，该方法侧重于车辆稳定性控制而未考虑车辆制动效率的充分发挥，存在制动响应慢和制动经济性差的问题。
技术实现思路
1、本公开的主要目的是提供一种制动方法、控制器、制动系统、车辆和存储介质，通过在进行制动力分配时根据电机状态信息来确定制动方式，使得车辆能够尽量使用电机制动，从而提高制动响应速率以及制动经济性。
2、为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种制动方法，包括：
3、获取车辆的运行信息，所述运行信息包括触发信息和电机状态信息；
4、在所述触发信息满足预设触发条件时，根据所述电机状态信息，确定制动方式，所述制动方式为电机制动、电液混合制动和液压制动中的任一者；
5、根据所述制动方式进行制动控制。
6、可选地，所述触发信息包括目标车轮的第一滑移率和目标车轮的滚动角速度的第一减速度；
7、所述方法还包括：
8、在确定所述目标车轮的第一滑移率大于或等于预设第一滑移率，且所述第一减速度大于或等于第一预设减速度门限值的情况下，确定所述触发信息满足所述预设触发条件。
9、可选地，所述触发信息还包括车速和目标车轮的滚动角速度，所述第一滑移率是根据所述车速和所述目标车轮的滚动角速度确定的；
10、所述第一预设滑移率是通过所述车速从预设的滑移率查询表中查询得到的，所述滑移率查询表包括预先标定的所述车辆的在不同车速下对应的所述预设第一滑移率。
11、可选地，所述电机状态信息包括电机制动状态和电机制动扭矩；
12、所述根据所述电机状态信息，确定制动方式，包括：
13、当所述电机制动状态为制动故障时，确定所述制动方式为所述液压制动；
14、当所述电机制动状态为制动正常且所述电机制动扭矩小于需求扭矩时，确定所述制动方式为所述电液混合制动；
15、当所述电机制动状态为制动正常且所述电机制动扭矩大于或等于所述需求扭矩时，确定所述制动方式为所述电机制动。
16、可选地，所述运行信息还包括模式选择信息；
17、在根据所述制动方式进行制动控制之前，所述方法还包括：
18、根据所述模式选择信息，确定制动模式；
19、根据所述制动方式进行制动控制，包括：
20、根据所述制动模式，对所述制动方式对应的执行机构进行制动控制。
21、可选地，所述模式选择信息包括目标车轮的abs故障信号、目标车轮的abs状态信号、制动深度和制动深度变化率；
22、所述根据所述模式选择信息，确定制动模式，包括：
23、在所述目标车轮的abs故障信号为abs未故障且所述目标车轮的abs状态信号为未激活状态的情况下，若所述制动深度大于或等于制动深度门限值，且所述制动深度变化率大于或等于制动深度变化率门限值，确定制动模式为紧急制动模式；
24、在所述目标车轮的abs故障信号为abs未故障且所述目标车轮的abs状态信号为未激活状态的情况下，若存在所述制动深度小于制动深度门限值，或，所述制动深度变化率小于制动深度变化率门限值，确定制动模式为普通制动模式。
25、可选地，所述运行信息还包括制动状态信息，所述制动状态信息包括：车辆的车辆动态控制系统的第一状态信号、目标车轮的滚动角速度的第一减速度、所述目标车轮的关联车轮的滚动角速度的第二减速度，以及所述关联车轮的abs状态信号；
26、在所述制动模式为普通制动模式时，所述根据所述制动模式，对所述制动方式对应的执行机构进行制动控制，包括：
27、根据所述关联车轮的abs状态信号和所述第一状态信号，以及所述第一减速度和所述第二减速度之间的差值与第二预设减速度门限值之间的大小关系，确定第一制动状态，所述第一制动状态为增大制动力、减小制动力和保持制动力中的任一者；
28、根据所述第一制动状态对所述制动方式对应的执行机构进行制动控制。
29、可选地，所述运行信息还包括制动状态信息，所述制动状态信息包括：车辆的车辆动态控制系统的第一状态信号、目标车轮的滚动角速度的第一减速度、所述目标车轮的关联车轮的滚动角速度的第二减速度；
30、在所述制动模式为紧急制动模式时，所述根据所述制动模式，对所述制动方式对应的执行机构进行制动控制，包括：
31、根据所述第二状态信号，以及所述第一减速度与所述第二减速度之间的差值与第三预设减速度门限值之间的大小关系，确定第二制动状态，所述第二制动状态为增大制动力和保持制动力中的任一者；
32、根据所述第二制动状态对所述制动方式对应的执行机构进行制动控制。
33、根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制器，包括：
34、存储器，其上存储有计算机程序；
35、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所提供的制动方法的步骤。
36、根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的制动方法的步骤。
37、根据本公开实施例的第四方面，提供一种制动系统，包括：
38、电机制动子系统、液压制动子系统和控制器，所述电机制动子系统和所述液压制动子系统均与所述控制器连接；
39、所述控制器用于执行第一方面所提供的制动方法的步骤。
40、根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括第四方面所述的制动系统。
41、通过上述技术方案，获取车辆的运行信息，运行信息包括触发信息和电机状态信息，在触发信息满足预设触发条件时，根据电机状态信息，确定制动方式，制动方式为电机制动、电液混合制动和液压制动中的任一者，再根据制动方式进行制动控制。这样，根据电机状态信息，确定制动方式，使得车辆在电机正常的情况下，能够优先使用电机制动。相较于液压制动，电机制动响应更快，且电机制动时，产生的能量可以给电池充电，能量可回收且清洁，可有效提高整车的经济性。
42、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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【技术保护点】
1.一种制动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的制动方法，其特征在于，所述触发信息还包括车速和目标车轮的滚动角速度，所述第一滑移率是根据所述车速和所述目标车轮的滚动角速度确定的；
4.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，
5.根据权利要求1-4任一项所述的制动方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的制动方法，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的制动方法，其特征在于，所述运行信息还包括制动状态信息，所述制动状态信息包括：车辆的车辆动态控制系统的第一状态信号、目标车轮的滚动角速度的第一减速度、所述目标车轮的关联车轮的滚动角速度的第二减速度，以及所述关联车轮的ABS状态信号；
8.根据权利要求5所述的制动方法，其特征在于，所述运行信息还包括制动状态信息，所述制动状态信息包括：车辆的车辆动态控制系统的第一状态信号、目标车轮的滚动角速度的第一减速度、所述目标车轮的关联车轮的滚动角速度的第二减速度；
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述制动方法的步骤。
10.一种控制器，其特征在于，包括：
11.一种制动系统，其特征在于，包括：
12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求11所述的制动系统。
...
【技术特征摘要】
1.一种制动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的制动方法，其特征在于，所述触发信息还包括车速和目标车轮的滚动角速度，所述第一滑移率是根据所述车速和所述目标车轮的滚动角速度确定的；
4.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，
5.根据权利要求1-4任一项所述的制动方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的制动方法，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的制动方法，其特征在于，所述运行信息还包括制动状态信息，所述制动状态信息包括：车辆的车辆动态控制系统的第一状态信号、目标车轮的滚动角速度的第一减速度、所...
【专利技术属性】
技术研发人员：凌和平，姜龙，李桂忠，吴辉，苏炼，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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