【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及环视系统，特别涉及一种环视系统参数校正方法、装置、存储介质及车辆。
技术介绍
1、车辆上配置有能够辅助驾驶员观察车辆周边情况的环视系统，环视系统能够将设置在车辆周围的4个鱼眼摄像头采集到的鱼眼图像进行处理，并将处理后的鱼眼图像拼接形成车辆周围的完整环视图像。
2、现有技术中，车辆在出厂时，需要根据车辆的具体情况对环视系统中的鱼眼摄像头进行参数的标定。通过上述车辆出厂时对鱼眼摄像头的参数的标定，能够保证车辆在正常使用过程中得到的完整环视图像的准确性。
3、然而，车辆由于受到外力的撞击或者轻微的刮蹭，容易导致鱼眼摄像头的位置或角度被迫改变出现异常，进而导致最终得到的完整环视图像出现异常。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种环视系统参数校正方法、装置、存储介质及车辆，以解决现有技术中因鱼眼摄像头出现异常而导致的完整环视图像出现异常的技术问题。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本专利技术实施例提供了一种环视系统参数校正方法，所述环视系统参数配置于环视系统中，所述环视系统包括多个摄像头，所述多个摄像头的拍摄区域之间存在重合区域，所述方法包括：
4、获取多个俯视图像，所述多个俯视图像是所述多个摄像头获取的，所述多个俯视图像中均包括标定物信息；
5、将所述多个俯视图像中的标定物信息转换到拼接坐标系下，并根据转换后的标定物信息确定异常俯视图像；
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7、获取第一重叠标定物信息和第二重叠标定物信息，所述第一重叠标定物信息为所述异常俯视图像的拼接重叠区域中的重叠标定物信息，所述第二重叠标定物信息为所述参照俯视图像的拼接重叠区域中的重叠标定物信息；
8、根据所述第一重叠标定物信息和所述第二重叠标定物信息，对所述环视系统参数进行调整。
9、可选的，所述根据所述第一重叠标定物信息和所述第二重叠标定物信息，对所述环视系统参数进行调整，包括：
10、确定用于获取所述异常俯视图像的异常摄像头，获取用于对所述异常摄像头拍摄的图像进行处理的第一环视系统参数；
11、根据所述第一重叠标定物信息和所述第二重叠标定物信息，对所述第一环视系统参数进行调整。
12、可选的，所述获取多个俯视图像之前，包括：
13、在接收到环视校正指令时，获取每个所述摄像头拍摄的采集图像；
14、对每个所述采集图像进行处理，得到每个所述采集图像对应的俯视图像；
15、所述将所述多个俯视图像中的标定物信息转换到拼接坐标系下，并根据转换后的标定物信息确定异常俯视图像，包括：
16、若检测到每个所述俯视图像中都包括标定物信息，则将所述多个俯视图像中的标定物信息转换到拼接坐标系下，并根据转换后的标定物信息确定异常俯视图像。
17、可选的，所述将所述多个俯视图像中的所述标定物信息转换到拼接坐标系下，并根据转换后的标定物信息确定异常俯视图像，包括：
18、对每个所述俯视图像进行处理得到提取图像，其中，所述提取图像包括根据所述标定物信息得到的边缘线信息；
19、构建每个所述俯视图像和每个所述提取图像的坐标系，根据其中一个所述俯视图像的坐标系确定所述拼接坐标系；
20、根据每个所述提取图像中的边缘线信息确定特征点信息；
21、将所述特征点信息由所述提取图像的坐标系转换到所述拼接坐标系下，得到转换后的特征点信息；
22、根据转换后的特征点信息确定异常俯视图像。
23、可选的，所述根据所述第一重叠标定物信息和所述第二重叠标定物信息，对所述环视系统参数进行调整，包括：
24、获取所述第一重叠标定物信息对应的第一边缘线信息，获取所述第二重叠标定物信息对应的第二边缘线信息；
25、将所述第二边缘线信息转换到所述异常俯视图像的坐标系下，得到第三边缘线信息；
26、确定用于将所述第一边缘线信息变换为所述第三边缘线信息的变换参数；
27、根据所述变换参数对所述第一环视系统参数进行调整。
28、可选的，所述确定用于将所述第一边缘线信息变换为所述第三边缘线信息的变换参数，包括：
29、根据所述第一边缘线信息确定第一直线方程组；
30、根据所述第三边缘线信息确定第二直线方程组；
31、根据所述第一直线方程组和所述第二直线方程组确定所述变换参数；
32、其中，所述第一直线方程组用表示，所述第二直线方程组用表示，所述变换参数通过如下公式获得：
33、
34、其中，为所述第一直线方程组中的参数，为所述第一直线方程组中的参数。
35、可选的，所述第一环视系统参数包括第一透视变换参数，所述根据所述变换参数对所述第一环视系统参数进行调整，包括：
36、计算所述变换参数与所述第一透视变换参数的乘积；
37、根据所述变换参数与所述第一透视变换参数的乘积替换所述第一透视变换参数。
38、相对于现有技术，本专利技术实施例提供的环视系统参数校正方法具有以下优势：
39、本专利技术实施例提供的环视系统参数校正方法，能够根据转换后的标定物信息确定异常俯视图像，并确定出与异常俯视图像存在拼接重叠区域的参照俯视图像，然后根据第一重叠标定物信息和第二重叠标定物信息对环视系统参数进行调整，即本专利技术实施例能在摄像头获取的俯视图像出现异常时，对环视系统参数进行调整，避免了仍按照未调整的参数对摄像头采集的图像进行处理时会导致的完整环视图像出现异常的情况，保证了车辆在正常使用过程中得到的完整环视拼接图像的准确性。此外，本专利技术实施例只需依据标定物信息就能实现环视系统参数的校正，无需将车辆开到4s店进行统一的重新标定，操作方便，灵活性强。
40、第二方面，本专利技术实施例提供了一种环视系统参数校正装置，所述环视系统参数配置于环视系统中，所述环视系统包括多个摄像头，所述多个摄像头的拍摄区域之间存在重合区域，所述装置包括：
41、第一获取模块，用于获取多个俯视图像，所述多个俯视图像是所述多个摄像头获取的，所述多个俯视图像中均包括标定物信息；
42、第一确定模块，用于将所述多个俯视图像中的所述标定物信息转换到拼接坐标系下，并根据转换后的标定物信息确定异常俯视图像；
43、第二确定模块，用于确定与所述异常俯视图像存在拼接重叠区域的参照俯视图像；
44、第二获取模块，用于获取第一重叠标定物信息和第二重叠标定物信息，所述第一重叠标定物信息为所述异常俯视图像的拼接重叠区域中的重叠标定物信息，所述第二重叠标定物信息为所述参照俯视图像的拼接重叠区域中的重叠标定物信息；
45、调整模块，用于根据所述第一重叠标定物信息和所述第二重叠标定物信息本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种环视系统参数校正方法，所述环视系统参数配置于环视系统中，所述环视系统包括多个摄像头，所述多个摄像头的拍摄区域之间存在重合区域，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重叠标定物信息和所述第二重叠标定物信息，对所述环视系统参数进行调整，包括：
3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述获取多个俯视图像之前，包括：
4.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述多个俯视图像中的所述标定物信息转换到拼接坐标系下，并根据转换后的标定物信息确定异常俯视图像，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重叠标定物信息和所述第二重叠标定物信息，对所述环视系统参数进行调整，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定用于将所述第一边缘线信息变换为所述第三边缘线信息的变换参数，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一环视系统参数包括第一透视变换参数，所述根据所述变换参数对所述第一环视系统参数
8.一种环视系统参数校正装置，所述环视系统参数配置于环视系统中，所述环视系统包括多个摄像头，所述多个摄像头的拍摄区域之间存在重合区域，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的环视系统参数校正方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7任一所述的环视系统参数校正方法。
...【技术特征摘要】
1.一种环视系统参数校正方法，所述环视系统参数配置于环视系统中，所述环视系统包括多个摄像头，所述多个摄像头的拍摄区域之间存在重合区域，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重叠标定物信息和所述第二重叠标定物信息，对所述环视系统参数进行调整，包括：
3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述获取多个俯视图像之前，包括：
4.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述多个俯视图像中的所述标定物信息转换到拼接坐标系下，并根据转换后的标定物信息确定异常俯视图像，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重叠标定物信息和所述第二重叠标定物信息，对所述环视系统参数进行调整，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定用于将所...
【专利技术属性】
技术研发人员：范玉涛，贾澜鹏，刘贵波，王光甫，陈翰军，陈现岭，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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