【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及的是一种基于线性控制器的轨迹交互方法及装置。
技术介绍
1、当前，自动驾驶技术的发展已经逐渐引领了汽车行业的未来，其中自动变道功能是实现自动驾驶的重中之重。然而，由于交通参与者的不确定性，自动驾驶在变道场景中始终难以兼顾安全性与灵活性，影响了自动驾驶系统的表现。例如，变道时后方车辆是选择减速避让还是加速阻止自车变道，成功地预测后车的行为是自动驾驶变道成功的关键，而后车的行为也会反过来被自动驾驶车辆影响。所以自动驾驶算法中，需要考虑自车和后车的交互，以更好地预测后车的实际行为，从而辅助自动驾驶规划模块生成更合理的变道轨迹。
2、目前，业界的主流方案是先预测再规划。即先根据环境信息、自车周围每个车辆的历史运动状态以及速度，利用物体轨迹预测模块对每个车辆未来一段时间的运动状态进行预测，得出每个车辆一段时间的预测运动轨迹(包含速度，位置信息)，传递给下游的轨迹规划模块。轨迹规划模块在得到每个物体的预测轨迹信息后，根据物体预测的位置和速度来相应的规划自动驾驶车辆未来一段时间的轨迹。
3、先预...
【技术保护点】
1.一种基于线性控制器的轨迹交互方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于线性控制器的轨迹交互方法，其特征在于，所述获取各物体所在的道路信息及环境信息，并根据所获取的道路信息及环境信息生成各物体的初始预测轨迹，包括：
3.根据权利要求1所述的基于线性控制器的轨迹交互方法，其特征在于，所述根据各物体的初始预测轨迹，以采样点轨迹规划方式生成自车的初始变道轨迹，包括：
4.根据权利要求1所述的基于线性控制器的轨迹交互方法，其特征在于，所述根据预设条件筛选得到对所述自车的初始变道轨迹产生影响的物体，包括：
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种基于线性控制器的轨迹交互方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于线性控制器的轨迹交互方法，其特征在于，所述获取各物体所在的道路信息及环境信息，并根据所获取的道路信息及环境信息生成各物体的初始预测轨迹，包括：
3.根据权利要求1所述的基于线性控制器的轨迹交互方法，其特征在于，所述根据各物体的初始预测轨迹，以采样点轨迹规划方式生成自车的初始变道轨迹，包括：
4.根据权利要求1所述的基于线性控制器的轨迹交互方法，其特征在于，所述根据预设条件筛选得到对所述自车的初始变道轨迹产生影响的物体，包括：
5.根据权利要求1所述的基于线性控制器的轨迹交互方法，其特征在于，所述根据所述自车的初始变道轨迹及筛选后物体的初始预测轨迹，重新生成所述筛选后物体的预测轨迹，包括：
6.根据权利要求5所述的基于线性控制器的轨迹交互方...
【专利技术属性】
技术研发人员：张佳桥，周光，曹通易，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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