【技术实现步骤摘要】
本申请的所公开实施例涉及自动驾驶，且更具体而言，涉及一种自动驾驶局部规划的评估方法、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、近年来，无地图模式(map free模式)广受关注，为轻地图重感知的模式，即无高精地图模式，例如使用轻量级的标准地图(standard definition map，sd map)，其没有高精地图丰富的道路信息，但更新频率快，相对成本低，不需要专业的地图采集车。由局部规划(local routing)的静态车道行驶优先级与感知获取的其他道路信息，共同输出一个动态的车道优先级，以最终决定车辆保持或变道的决策。因此，对于一段导航路线或导航路线的一段特定场景，对局部规划的准确评估尤为重要。
技术实现思路
1、根据本申请的实施例，本申请提出一种自动驾驶局部规划的评估方法、电子设备和存储介质，以解决上述问题。
2、本申请的第一方面公开了自动驾驶局部规划的评估方法，获取预设区域进行自动驾驶局部规划的路测数据以及与所述预设区域对应的高精地图；对所述路测数据进行处理，得到所述路测数据中的目标优化数据，其中所述目标优化数据与所述高精地图位于同一坐标系下；从所述目标优化数据中获取感知车道线，并将所述感知车道线与所述高精地图中的地图车道线进行匹配，得到车道线匹配结果；获取基于所述高精地图进行自动驾驶局部规划的自动驾驶局部规划数据；利用所述车道线匹配结果和所述自动驾驶局部规划数据，对所述感知车道线进行评估。
3、在一些实施例中，所述车道线匹配结果包括所述感知车道线
4、在一些实施例中，所述判断所述感知车道线是否位于所述自动驾驶局部规划数据中，以实现评估所述感知车道线，包括：响应于所述感知车道线位于所述自动驾驶局部规划数据中，基于所述感知车道线对应的车道数计算车道匹配成功率，以作为所述感知车道线的评估指标。
5、在一些实施例中，利用所述车道线匹配结果和所述自动驾驶局部规划数据，对所述感知车道线进行评估，包括：响应于所述感知车道线与所述地图车道线匹配，判断所述感知车道线是否位于所述自动驾驶局部规划数据中；响应于所述感知车道线位于所述自动驾驶局部规划数据中，判断所述感知车道线对应的车道的车道优先级与所述自动驾驶局部规划数据中对应的车道的车道优先级是否一致，以实现评估所述感知车道线。
6、在一些实施例中，所述判断所述感知车道线对应的车道的车道优先级与所述自动驾驶局部规划数据中对应的车道的车道优先级是否一致，以实现评估所述感知车道线，包括：响应于所述感知车道线对应的车道的车道优先级与所述自动驾驶局部规划数据中对应的车道的车道优先级一致，基于所述感知车道线对应的车道优先级一致的车道数计算车道优先级准确率，以作为所述感知车道线的评估指标。
7、在一些实施例中，所述基于所述高精地图进行自动驾驶局部规划的，包括：获取所述目标优化数据中的路线采样点；基于所述路线采样点，利用规划算法获取基于所述高精地图的自动驾驶路线，所述自动驾驶路线包括车道信息以及相应的车道优先级。
8、在一些实施例中，所述对所述路测数据进行处理，包括：对所述路测数据进行位姿优化与投影，生成位姿优化数据；基于所述位姿优化数据进行坐标转化，以得到所述目标优化数据。
9、在一些实施例中，利用所述预设区域进行自动驾驶局部规划的路测数据以及与所述预设区域对应的高精地图进行自动化验证，以实现所述自动驾驶局部规划的评估。
10、本申请第二方面公开了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现第一方面中所述的自动驾驶局部规划的评估方法。
11、本申请第三方面公开了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现第一方面中所述的自动驾驶局部规划的评估方法。
12、本申请的有益效果有：获取预设区域进行自动驾驶局部规划的路测数据以及与预设区域对应的高精地图，对路测数据进行优化，得到路测数据中的目标优化数据，并从目标优化数据中获取感知车道线，将感知车道线与高精地图中的地图车道线进行匹配，得到车道线匹配结果，通过利用车道线匹配结果和基于高精地图进行自动驾驶局部规划的自动驾驶局部规划数据，以对感知车道线进行评估，进而实现了对自动驾驶局部规划的评估。
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1.一种自动驾驶局部规划的评估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线匹配结果包括所述感知车道线与所述地图车道线匹配；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述感知车道线是否位于所述自动驾驶局部规划数据中，以实现评估所述感知车道线，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述车道线匹配结果和所述自动驾驶局部规划数据，对所述感知车道线进行评估，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述感知车道线对应的车道的车道优先级与所述自动驾驶局部规划数据中对应的车道的车道优先级是否一致，以实现评估所述感知车道线，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述高精地图进行自动驾驶局部规划的，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述路测数据进行处理，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步地包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的自动驾驶局部规划的评估方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶局部规划的评估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线匹配结果包括所述感知车道线与所述地图车道线匹配；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述感知车道线是否位于所述自动驾驶局部规划数据中，以实现评估所述感知车道线，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述车道线匹配结果和所述自动驾驶局部规划数据，对所述感知车道线进行评估，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述感知车道线对应的车道的车道优先级与所述自动驾驶局部规划数据中对应的车道的车道优先级是否一致，以实现评估所述感知...
【专利技术属性】
技术研发人员：何鹏，张宇智，李子墨，李磊云，植可燚，蔡一奇，周光，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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