【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种变道提示方法、变道方法及相关装置。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶系统对于障碍物和车道线的检测识别已具备较高的准确率，并且能够基于识别的结果较好地控制车辆进行相应的寻迹、避障、启停、转向、变速和变道等操作。其中，在控制车辆进行变道操作时，现有方法主要依赖于智能驾驶系统识别出的车道边界线、停止线和人行横道线等来判断是否需要变道，并根据环境中影响自车行驶的交通指示标志、行人、车辆和障碍物等确定变道的方向和时机，再控制车辆进行变道。
2、然而，在实际的道路行驶中，会出现车道中断、终止或并入相邻车道等封闭车道的情况，这些情况下智能驾驶系统并无法准确地识别出明确的变道信号并进行变道提示，导致车辆难以进行准确的变道操作，降低了智能驾驶系统在这些情况下的性能表现，并造成了安全隐患。同时，由于在实际道路中出现封闭车道的情况较少，导致对这类情况进行识别的地图感知模型的训练数据不均衡，对封闭车道进行识别的准确性低、鲁棒性差。
技术实现思路
1、本申请...
【技术保护点】
1.一种变道提示方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的变道提示方法，其特征在于，所述获取地图感知模型，包括：
3.根据权利要求2所述的变道提示方法，其特征在于，所述基于所述样本高精地图中各待定车道在所述预设距离范围内的标识信息确定封闭车道，包括：
4.根据权利要求2所述的变道提示方法，其特征在于，所述基于所述样本高精地图中各待定车道在所述预设距离范围内的标识信息确定封闭车道，还包括：
5.根据权利要求2所述的变道提示方法，其特征在于，所述在所述样本高精地图中所述封闭车道的封闭处打上预标注封闭标签，包括：>
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种变道提示方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的变道提示方法，其特征在于，所述获取地图感知模型，包括：
3.根据权利要求2所述的变道提示方法，其特征在于，所述基于所述样本高精地图中各待定车道在所述预设距离范围内的标识信息确定封闭车道，包括：
4.根据权利要求2所述的变道提示方法，其特征在于，所述基于所述样本高精地图中各待定车道在所述预设距离范围内的标识信息确定封闭车道，还包括：
5.根据权利要求2所述的变道提示方法，其特征在于，所述在所述样本高精地图中所述封闭车道的封闭处打上预标注封闭标签，包括：
6.根据权利要求2所述的变道提示方法，其特征在于，所述采用包括所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘青树，王淑鹏，刘晓洋，何明，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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