【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种数据预处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、三维目标检测对于智能驾驶感知任务至关重要。现有三维目标检测一般都是基于周视图像的感知方案进行检测，一般分为bevdepth和bevformer两种建模方法。bevdepth利用单目深度估计网络预测像素深度并利用深度预测聚合成俯瞰图特征作为初始查询特征，而bevformer则是利用三维空间中预先生成的固定格网点投影到周视图像上并取相应位置的特征聚合成俯瞰图特征作为初始查询特征。
2、现有建模方法中，由于单目深度估计存在深度预测不准确而造成错误位置检测，而固定格网对于射线上深度不同的位置无法区分而造成射线上的散射现象。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于解决现有建模方法存在深度预测不准确以及不同深度位置无法区分的技术问题。
2、本专利技术第一方面提供了一种数据预处理方法，应用于车辆周围环境的三维目标检测，所述数据预处理方法包括：
3、获取当前车辆周围环境的多个点...
【技术保护点】
1.一种数据预处理方法，应用于车辆周围环境的三维目标检测，其特征在于，所述数据预处理方法包括：
2.根据权利要求1所述的数据预处理方法，其特征在于，所述数据预处理方法还包括：
3.根据权利要求1所述的数据预处理方法，其特征在于，所述生成各所述点云数据对应的动态稀疏三维格网包括：
4.根据权利要求1所述的数据预处理方法，其特征在于，所述生成各所述图像数据对应的周视图像特征图包括：
5.根据权利要求4所述的数据预处理方法，其特征在于，所述将所述动态稀疏三维格网以及预置固定稠密三维格网分别投影至所述周视图像特征图并进行特征聚合...
【技术特征摘要】
1.一种数据预处理方法，应用于车辆周围环境的三维目标检测，其特征在于，所述数据预处理方法包括：
2.根据权利要求1所述的数据预处理方法，其特征在于，所述数据预处理方法还包括：
3.根据权利要求1所述的数据预处理方法，其特征在于，所述生成各所述点云数据对应的动态稀疏三维格网包括：
4.根据权利要求1所述的数据预处理方法，其特征在于，所述生成各所述图像数据对应的周视图像特征图包括：
5.根据权利要求4所述的数据预处理方法，其特征在于，所述将所述动态稀疏三维格网以及预置固定稠密三维格网分别投影至所述周视图像特征图并进行特征聚合，对应得到第一俯瞰特征图与第二俯瞰特征图包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：万锐，邹晓艺，曹通易，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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