【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种自动驾驶的处理方法、电子设备以及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域，高精地图的精度高，道路信息量大，能够为自动驾驶提供感知补充、地图围栏、辅助控制、精确定位、超视距规划、交通牌辅助识别等支撑。无地图(mapfree)模式，指的是无高精地图的模式，导航地图这种轻量级的地图，可以用在无地图自动驾驶模式下。
2、在map free模式下，由于感知不仅仅要看障碍物等信息，还需要看车道线等道路信息，再结合导航路线的静态模式下，局部规划(local routing)的静态车道行驶优先级和感知看到的其他道路信息，共同输出一个动态车道数据，下游的规划控制会根据动态车道数据，得出车辆保持或变道的决策。但是，如此规划输出的动态车道数据会存在一些异常问题。
技术实现思路
1、本申请至少提供一种自动驾驶的处理方法、电子设备以及存储介质，以解决上述问题。
2、本申请第一方面提供了一种自动驾驶的处理方法，包括：获取在预设区域进行自动驾驶局部规划的路测数据以及基于与所述预设区域对应的高精地图得到的规划数据；将所述路测数据与所述规划数据进行相应比较，得到相应的比较结果；从所述比较结果中，获取所述路测数据中相对于所述规划数据异常的数据帧，并获取所述数据帧的时间戳；基于所述数据帧的时间戳，从所述路测数据中确定目标数据包；基于所述目标数据包，对所述自动驾驶局部规划进行优化。
3、在一些实施例中，所述路测数据包括路测车道优先级和路测车道数量；所述
4、在一些实施例中，从所述比较结果中，获取所述路测数据中相对于所述规划数据异常的数据帧，包括：从所述比较结果中，获取所述第一结果和所述第二结果均为异常所对应的数据帧。
5、在一些实施例中，基于所述数据帧的时间戳，从所述路测数据中确定目标数据包，包括：对所述预设区域对应的所述数据帧的时间戳进行聚类处理，以得到至少一个时间戳子集；对所述至少一个时间戳子集进行转换处理，以得到至少一个目标时间戳；基于所述至少一个目标时间戳，从所述路测数据中确定目标数据包。
6、在一些实施例中，对所述至少一个时间戳子集进行转换处理，以得到所述至少一个目标时间戳，包括：获取所述至少一个时间戳子集中每个时间戳子集中的最大时间戳和最小时间戳；对所述最大时间戳和最小时间戳进行转换处理，以得到每个时间戳子集对应的最大目标时间戳和最小目标时间戳，从而得到所述至少一个目标时间戳。
7、在一些实施例中，基于所述至少一个目标时间戳，从所述路测数据中确定目标数据包，包括：按照时间顺序，将从所述最小目标时间戳至所述最大目标时间戳所对应的所述路测数据中的全部数据包，确定为相应的时间戳子集的目标数据包。
8、在一些实施例中，基于所述至少一个目标时间戳，从所述路测数据中确定目标数据包，还包括：响应于所述最小目标时间戳大于或等于所述路测数据中的相邻两个数据包中前一个数据包结束时刻，且小于该相邻两个数据包中后一个数据包结束时刻，则将该相邻两个数据包中后一个确定为所述目标数据包；和/或，响应于所述最大目标时间戳大于或等于相邻所述路测数据中的两个数据包中前一个数据包结束时刻，且小于该相邻两个数据包中后一个数据包结束时刻，则将该相邻两个数据包中后一个确定为所述目标数据包。
9、在一些实施例中，所述目标时间戳表征为通用协调时间。
10、本申请第二方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的自动驾驶的处理方法。
11、本申请第三方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面中的自动驾驶的处理方法。
12、上述方案，通过获取在预设区域进行自动驾驶局部规划的路测数据以及基于预设区域对应的高精地图得到的规划数据，将路测数据与规划数据进行相应比较，得到相应的比较结果；从比较结果中，获取路测数据中相对于规划数据异常的数据帧，并获取数据帧的时间戳，基于数据帧的时间戳，从路测数据中确定目标数据包，基于目标数据包，对自动驾驶局部规划进行优化；本申请中的方案，通过检测出异常的数据帧，并基于异常的数据帧的时间戳，从路测数据中确定异常的数据帧对应的目标数据包，方便对异常问题的定位，减少数据处理量，提高自动驾驶局部规划优化的效率。
13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
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1.一种自动驾驶的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路测数据包括路测车道优先级和路测车道数量；所述规划数据包括真值车道优先级和真值车道数量；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述比较结果中，获取所述路测数据中相对于所述规划数据异常的数据帧，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述数据帧的时间戳，从所述路测数据中确定目标数据包，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述至少一个时间戳子集进行转换处理，以得到所述至少一个目标时间戳，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个目标时间戳，从所述路测数据中确定目标数据包，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个目标时间戳，从所述路测数据中确定目标数据包，还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标时间戳表征为通用协调时间。
9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-8中任一项所述的自动驾驶的处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路测数据包括路测车道优先级和路测车道数量；所述规划数据包括真值车道优先级和真值车道数量；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述比较结果中，获取所述路测数据中相对于所述规划数据异常的数据帧，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述数据帧的时间戳，从所述路测数据中确定目标数据包，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述至少一个时间戳子集进行转换处理，以得到所述至少一个目标时间戳，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述至...
【专利技术属性】
技术研发人员：何鹏，张宇智，李磊云，冯浩，蔡一奇，周光，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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