【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及的是一种多相机融合的交通灯信号识别方法及装置。
技术介绍
1、在l2辅助驾驶领域中，主要依赖前视相机检测识别交通灯。前视相机的类型主要有长焦相机和广角相机这两种类型；其中，长焦相机的可视距离远，但视场角小，因此，无法检测到可能超出视角的近距离的交通灯；而广角相机的可视距离近，但视场角大，因此，无法看清中远距离的交通灯。
2、目前，针对l2辅助驾驶中前视相机的这些问题，多数厂商通过动态调整当前使用相机的方式，在后处理阶段进行数据融合，以实现交通灯检测和识别；然而，这些后融合的检测和识别交通灯的方式，非常依赖高精地图，在无图场景中无法使用，导致鲁棒性较低。
3、因此，现有技术还有待改进。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术缺陷，本专利技术提供一种多相机融合的交通灯信号识别方法及装置，以解决现有的后融合的检测和识别交通灯的方式鲁棒性较低的问题。
2、本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：
...【技术保护点】
1.一种多相机融合的交通灯信号识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多相机融合的交通灯信号识别方法，其特征在于，所述获取前视相机图像数据，之前包括：
3.根据权利要求1所述的多相机融合的交通灯信号识别方法，其特征在于，所述通过交通灯识别模型对所述前视相机图像数据进行图像特征提取，对提取的图像特征进行特征融合，包括：
4.根据权利要求1所述的多相机融合的交通灯信号识别方法，其特征在于，所述对得到的融合特征进行识别，得到交通信号灯的颜色、属性以及位置信息，之后包括：
5.根据权利要求1所述的多相机融合的交通灯...
【技术特征摘要】
1.一种多相机融合的交通灯信号识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多相机融合的交通灯信号识别方法，其特征在于，所述获取前视相机图像数据，之前包括：
3.根据权利要求1所述的多相机融合的交通灯信号识别方法，其特征在于，所述通过交通灯识别模型对所述前视相机图像数据进行图像特征提取，对提取的图像特征进行特征融合，包括：
4.根据权利要求1所述的多相机融合的交通灯信号识别方法，其特征在于，所述对得到的融合特征进行识别，得到交通信号灯的颜色、属性以及位置信息，之后包括：
5.根据权利要求1所述的多相机融合的交通灯信号识别方法，其特征在于，所述将所述交通信号灯的颜色、属性以及位置信息与3d交通信号灯地图中的信号灯元素进行匹配，之前包括：
6.根据权利要求1所述的多相机融合的交通灯信号识别方法，其特征在于，所述将所述交通信号灯的颜色、属...
【专利技术属性】
技术研发人员：王佳宁，袁杰夫，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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