【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆安全控制，特别涉及一种稳定控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着中国汽车产业的持续快速发展，汽车保有量的增加，交通事故发生的几率也随之增加，尤其在极限工况下，车轮力更易达到饱和状态，导致车辆的制动性能、操控性能下降，给行车安全带来严重的威胁。相关技术中，主要通过分布式驱动以电能为动力源的电动汽车来简化燃油汽车的机械结构，使各个车轮均由电机独立驱动，从而能够更好的发挥车辆动力学的控制潜力，提升车辆在极限工况下行驶的安全性。
2、然而，相关技术中，由于分布式驱动电动汽车，当车辆在极限工况下行驶时，容易错过最佳调节时机，难以实现车轮力的快速精准预测，且车辆的驱动能力有限，稳定性控制能力有限，容易出现车辆侧滑等事故，无法保障车辆的行驶安全性，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种稳定控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，在极限工况下，由于车辆的动力学响应与工况下的响应差异较大，车轮易进入非线性区域，容易造成车辆侧滑，影响车辆稳定性等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的稳定控制方法，包括以下步骤：检测车辆的实际工况；在检测到所述实际工况为极限工况的情况下，计算车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力，并判断所述所需车轮力是否大于最优车轮力；以及如果所述所需车轮力大于所述最优车轮力，则控制所述车辆进入稳定行驶模式，生成所述车辆的最优滑移率，以基于所述最优滑移率控制对所述车辆的一个或多个车轮进行稳定控制，否则控制所述车辆进
3、通过上述技术方案，在车辆处于极限工况时，一旦所需车轮力大于最优车轮力，那么基于最优滑移率进行稳定行驶模式下的稳定控制，否则基于最优车轮转矩对车辆的一个或多个车轮进行失稳趋势模式下的稳定控制，从而能够准确地对车辆的一个或多个车轮进行稳定控制，提高车辆的操控性和行驶稳定性，有效保证车辆的安全性，保证用户的使用需求。
4、可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力，包括：基于预设车辆动力学和受力平衡关系计算所述车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力。
5、通过上述技术方案，能够基于预设车辆动力学和受力平衡关系计算车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力，从而能够判断车辆是否具备足够的动力来应对当前道路状况和驾驶需求，为后续的设计提供依据，提高车辆稳定控制的精确性和可靠性。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制所述车辆进入稳定行驶模式，生成所述车辆的最优滑移率，包括：根据所述前方路面的路面信息计算每个车轮的滑移率；根据所述每个车轮的滑移率、目标需求、至少一个第一系统约束得到所述每个车轮的最优滑移率。
7、通过上述技术方案，能够根据每个车轮的滑移率、目标需求、至少一个第一系统约束得到每个车轮的最优滑移率，从而能够使车辆的各个车轮在最佳的范围内工作，并最大限度地发挥车辆的行驶性能，提高车辆的稳定性。
8、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制所述车辆进入失稳趋势模式，生成所述车辆的最优车轮转矩，包括：根据车辆的总驱动力矩计算每个车轮的的参考四轮力矩分配值；根据所述每个车轮的的参考四轮力矩分配值和至少二个第一系统约束得到所述每个车轮的最优车轮力矩。
9、通过上述技术方案，能够根据每个车轮的的参考四轮力矩分配值和至少二个第一系统约束得到每个车轮的最优车轮力矩，从而能够合理分配车轮的力矩，达到车辆的稳定控制的目的，确保行车安全并提高驾驶体验。
10、本申请第二方面实施例提供一种车辆的稳定控制装置，包括：检测模块，用于检测车辆的实际工况；计算模块，用于在检测到所述实际工况为极限工况的情况下，计算车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力，并判断所述所需车轮力是否大于最优车轮力；控制模块，用于如果所述所需车轮力大于所述最优车轮力，则控制所述车辆进入稳定行驶模式，生成所述车辆的最优滑移率，以基于所述最优滑移率控制对所述车辆的一个或多个车轮进行稳定控制，否则控制所述车辆进入失稳趋势模式，生成所述车辆的最优车轮转矩，以基于所述最优车轮转矩对所述车辆的一个或多个车轮进行稳定控制。
11、通过上述技术方案，车辆的稳定控制装置能够通过上述技术方案，在车辆处于极限工况时，一旦所需车轮力大于最优车轮力，那么基于最优滑移率进行稳定行驶模式下的稳定控制，否则基于最优车轮转矩对车辆的一个或多个车轮进行失稳趋势模式下的稳定控制，从而能够准确地对车辆的一个或多个车轮进行稳定控制，提高车辆的操控性和行驶稳定性，有效保证车辆的安全性，保证用户的使用需求。
12、可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算模块包括：第一计算单元，用于基于预设车辆动力学和受力平衡关系计算所述车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力。
13、通过上述技术方案，计算模块能够基于预设车辆动力学和受力平衡关系计算车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力，从而能够判断车辆是否具备足够的动力来应对当前道路状况和驾驶需求，为后续的设计提供依据，提高车辆稳定控制的精确性和可靠性。
14、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：第二计算单元，用于根据所述前方路面的路面信息计算每个车轮的滑移率；第一确定单元，用于根据所述每个车轮的滑移率、目标需求、至少一个第一系统约束得到所述每个车轮的最优滑移率。
15、通过上述技术方案，控制模块能够根据每个车轮的滑移率、目标需求、至少一个第一系统约束得到每个车轮的最优滑移率，从而能够使车辆的各个车轮在最佳的范围内工作，并最大限度地发挥车辆的行驶性能，提高车辆的稳定性。
16、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：第三计算单元，用于根据车辆的总驱动力矩计算每个车轮的的参考四轮力矩分配值；第二确定单元，用于根据所述每个车轮的的参考四轮力矩分配值和至少二个第一系统约束得到所述每个车轮的最优车轮力矩。
17、通过上述技术方案，控制模块能够根据每个车轮的的参考四轮力矩分配值和至少二个第一系统约束得到每个车轮的最优车轮力矩，从而能够合理分配车轮的力矩，达到车辆的稳定控制的目的，确保行车安全并提高驾驶体验。
18、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的稳定控制方法。
19、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的稳定控制方法。
20、本申请实施例可以在检测到车辆的实际工况为极限工况的情况下，通过确定车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力，判断车辆是否存在失稳的趋势，从而对不同情况下的滑移率和车轮转矩进行优化控制，提高响应的精确度和稳定性，改善车辆的操本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入稳定行驶模式，生成所述车辆的最优滑移率，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入失稳趋势模式，生成所述车辆的最优车轮转矩，包括：
5.一种车辆的稳定控制装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的稳定控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入稳定行驶模式，生成所述车辆的最优滑移率，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入失稳趋势模式，生成所述车辆的最优车轮转矩，包括：
5.一种车辆的稳定控制装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，张建，周枫，李伟男，李潇江，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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