【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及拖车上挂，特别涉及一种电子后视镜辅助拖车上挂方法及系统。
技术介绍
1、拖车或牵引车驾驶员在处理倒车接入挂车时，依靠自己个人一般都不能快速准确地对准接入。在实际的操作过程中往往需要有另一个人在地面告知驾驶员是否对准，是否可以直接挂入。
2、因此针对上述问题，需要设计一种方案如何仅依赖电子后视镜进行快速准确上挂。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种电子后视镜辅助拖车上挂方法及系统，无需地面上的人告知驾驶员是否对准，驾驶员可以仅依赖电子后视镜就能进行快速准确上挂操作。
2、第一方面，提供一种电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，包括以下步骤：
3、调整拖车上的两侧电子后视镜对应各显示目标挂车车身一侧边缘；
4、获取两侧电子后视镜中对应的各一侧拖车车身延长线及各一侧目标挂车车身引导线；
5、检测两侧所述拖车车身延长线一一对应地与两侧所述目标挂车车身引导线之间的夹角是否在预设范围内；
6、若是，则控制拖车沿两侧所述拖车车身延长线进行上挂。
7、根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述获取两侧电子后视镜中对应的各一侧拖车车身延长线步骤，具体包括以下步骤：
8、获取在物理世界中的一侧拖车车身延长线上连续的点；
9、根据在物理世界中的一侧拖车车身延长线上连续的点，并基于物理世界中实物与电子后视镜中图像之间的坐标映射关系，得到一侧电子后视镜中的一侧拖车车身延长
10、顺次连接计算得到的图像点，得到一侧电子后视镜中的一侧拖车车身延长线。
11、根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述获取两侧电子后视镜中对应的各一侧目标挂车车身引导线步骤，具体包括以下步骤：
12、基于图像语义分割算法及直线段检测算法检测出一侧电子后视镜中目标挂车上的目标竖直线段；
13、获取所述目标竖直线段的下端点在对应一侧电子后视镜中地面上的目标投影点；
14、根据两侧电子后视镜中地面上的各一个目标投影点，得到两侧电子后视镜中对应的各一侧目标挂车车身引导线。
15、根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述基于图像语义分割算法及直线段检测算法检测出一侧电子后视镜中目标挂车上的目标竖直线段步骤，具体包括以下步骤：
16、基于图像语义分割算法检测出一侧电子后视镜中的所有挂车，在检测到的所有挂车中选取邻近拖车、且位于一侧电子后视镜中图像边缘的目标挂车；
17、获取所述目标挂车的外接矩形，并对所述外接矩形进行扩展得到扩展矩形；
18、基于直线段检测算法在所述扩展矩形中检测出位于所述目标挂车中的直线段，在检测出的所有直线段中选取位于目标挂车下端边缘、且距拖车最远的目标竖直线段。
19、根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述根据两侧电子后视镜中地面上的各一个目标投影点，得到两侧电子后视镜中对应的各一侧目标挂车车身引导线步骤，具体包括以下步骤：
20、基于物理世界中实物与电子后视镜中图像之间的坐标映射关系，得到两侧电子后视镜中地面上的各一个目标投影点在物理世界中对应的一个物理投影点；
21、根据所述物理投影点，得到与所述目标挂车在同一侧的拖车宽度边缘点；
22、根据两个所述物理投影点，得到目标挂车相对于拖车行驶方向的旋转角；
23、根据一侧所述拖车宽度边缘点及所述旋转角，对应得到在物理世界中的一侧目标挂车车身引导线上连续的点；
24、根据在物理世界中的一侧目标挂车车身引导线上连续的点，并基于物理世界中实物与电子后视镜中图像之间的坐标映射关系，得到一侧电子后视镜中的一侧目标挂车车身引导线。
25、根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述根据所述物理投影点，得到与所述目标挂车在同一侧的拖车宽度边缘点步骤，具体包括以下步骤：
26、根据一个所述物理投影点；
27、得到与所述目标挂车在同一侧的拖车宽度边缘点的计算公式如下：
28、；
29、式中，为拖车宽度；为挂车宽度。
30、根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述根据两个所述物理投影点，得到目标挂车相对于拖车行驶方向的旋转角步骤，具体包括以下步骤：
31、根据两个所述物理投影点、；
32、得到挂车相对于拖车行驶方向的旋转角的计算公式如下：
33、；
34、式中，为拖车宽度。
35、根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述根据一侧所述拖车宽度边缘点及所述旋转角，对应得到在物理世界中的一侧目标挂车车身引导线上连续的点步骤，具体包括以下步骤：
36、根据两个所述拖车宽度边缘点、，及所述旋转角；
37、对应得到在物理世界中的两侧目标挂车车身引导线上连续的点、的计算公式如下：
38、若；
39、则；
40、若；
41、则；
42、式中，r为目标挂车车身引导线延伸距离。
43、根据第一方面，在第一方面的第八种可能的实现方式中，所述物理世界中实物与电子后视镜中图像之间的坐标映射关系s的计算公式如下：
44、；
45、式中，均为电子后视镜内参数；到是畸变系数；g是畸变函数；r和t分别为电子后视镜的旋转矩阵和平移矩阵。
46、第二方面，提供了一种电子后视镜辅助拖车上挂系统，包括：
47、调整模块，用于调整拖车上的两侧电子后视镜对应各显示目标挂车车身一侧边缘；
48、延长引导模块，与所述调整模块通信连接，用于获取两侧电子后视镜中对应的各一侧拖车车身延长线及各一侧目标挂车车身引导线；
49、检测模块，与所述延长引导模块通信连接，用于检测两侧所述拖车车身延长线一一对应地与两侧所述目标挂车车身引导线之间的夹角是否在预设范围内；以及，
50、上挂模块，与所述检测模块通信连接，用于若是，则控制拖车沿两侧所述拖车车身延长线进行上挂。
51、与现有技术相比，本专利技术的优点如下：首先调整拖车上的两侧电子后视镜对应各显示目标挂车车身一侧边缘；再获取两侧电子后视镜中对应的各一侧拖车车身延长线及各一侧目标挂车车身引导线；再检测两侧所述拖车车身延长线一一对应地与两侧所述目标挂车车身引导线之间的夹角是否在预设范围内；若是，则控制拖车沿两侧所述拖车车身延长线进行上挂，因此本专利技术无需地面上的人告知驾驶员是否对准，驾驶员可以仅依赖电子后视镜就能进行快速准确上挂操作。
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1.一种电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述获取两侧电子后视镜中对应的各一侧拖车车身延长线步骤，具体包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述获取两侧电子后视镜中对应的各一侧目标挂车车身引导线步骤，具体包括以下步骤：
4.如权利要求3所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述基于图像语义分割算法及直线段检测算法检测出一侧电子后视镜中目标挂车上的目标竖直线段步骤，具体包括以下步骤：
5.如权利要求3所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述根据两侧电子后视镜中地面上的各一个目标投影点，得到两侧电子后视镜中对应的各一侧目标挂车车身引导线步骤，具体包括以下步骤：
6.如权利要求5所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述根据所述物理投影点，得到与所述目标挂车在同一侧的拖车宽度边缘点步骤，具体包括以下步骤：
7.如权利要求5所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，
8.如权利要求5所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述根据一侧所述拖车宽度边缘点及所述旋转角，对应得到在物理世界中的一侧目标挂车车身引导线上连续的点步骤，具体包括以下步骤：
9.如权利要求2和5中任一项所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述物理世界中实物与电子后视镜中图像之间的坐标映射关系S的计算公式如下：
10.一种电子后视镜辅助拖车上挂系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述获取两侧电子后视镜中对应的各一侧拖车车身延长线步骤，具体包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述获取两侧电子后视镜中对应的各一侧目标挂车车身引导线步骤，具体包括以下步骤：
4.如权利要求3所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述基于图像语义分割算法及直线段检测算法检测出一侧电子后视镜中目标挂车上的目标竖直线段步骤，具体包括以下步骤：
5.如权利要求3所述的电子后视镜辅助拖车上挂方法，其特征在于，所述根据两侧电子后视镜中地面上的各一个目标投影点，得到两侧电子后视镜中对应的各一侧目标挂车车身引导线步骤，具体包括以下步骤：
【专利技术属性】
技术研发人员：伍渊，谌璟，孙庆新，
申请(专利权)人：自行科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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