【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆驾驶技术，尤其涉及一种自动换道方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着社会和科技的进步发展，自动驾驶技术在封闭区域、半开放道路的场景应用越来越广泛，如矿区、港口、封闭物流园等场景，因此对于自动驾驶时遭遇障碍物时能够及时的车辆换道进行自主避让，以控制车辆安全驾驶就尤为重要。
2、而随着驾驶辅助系统的进步发展，现有车辆换道的技术方案一般是基于搜索算法的换道规划方法如栅格算法、扩展随机树算法等，基于优化的算法有模型预测算法、滚动窗口算法等，而这两种算法方案所得解为局部最优解，实时性较差，因此不能满足自动驾驶车辆高实时性要求，而基于参数化曲线换道规划方法如等速偏移曲线法、贝塞尔曲线法在面对复杂环境时的轨迹曲率连续性和换道灵活性上存在不足。
3、因此现有技术在封闭区域的复杂环境下车辆换道的实时性较低、连续性和换道灵活性方面仍有所欠缺。
技术实现思路
1、本申请提供一种自动换道方法、系统、设备及存储介质，用以解决现有技术在封闭区域的复杂环境下车辆换道的实时...
【技术保护点】
1.一种自动换道方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取满足道路边界约束条件的换道多项式，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道多项式和所述车辆行驶信息获取换道时间目标函数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆横向加速度、换道时间和所述横摆角速度获取换道时间目标函数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小和值函数获取所述换道时间目标函数，并根据满足所述预设约束条件的所述换道时间目标函数获取最优
【技术特征摘要】
1.一种自动换道方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取满足道路边界约束条件的换道多项式，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道多项式和所述车辆行驶信息获取换道时间目标函数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆横向加速度、换道时间和所述横摆角速度获取换道时间目标函数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小和值函数获取所述换道时间目标函数，并根据满足所述预设约束条件的所述换道时间目标函数获取最优换道时间，包括：
6.一种自动换道系统，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志存，杨孟，田磊，林洪振，李明辉，赵玉超，程艳，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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