【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达检测，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随国内科技的迅速发展，自动驾驶汽车越来越多的出现在人们生活的方方面面。
2、在自动驾驶过程中，汽车可从激光雷达获取点云，实时进行感知，检测出障碍物，从而进行路线规划等智能决策。
3、当前，由于点云过于庞大，点云处理所需的时间较长，而自动驾驶要求的实时性较高，点云处理的耗时长会导致汽车的避障决策滞后，从而引起汽车的安全问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，本专利技术实施例的技术方案可以提高障碍物识别的准确性和效率，提高自动驾驶的安全性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物识别方法，该方法包括：
3、通过多个雷达采集车辆周围区域的点云；
4、采用雷达对应的多个线程，将雷达采集的点云映射到俯视网格中，得到雷达采集的点云所在的俯视网格中栅格；
5、将各雷达采集的点云的映射结果进行融合，得到车辆周围区域的点云所在的栅格；
6、根据车辆周围区域的点云所在的栅格，检测得到至少一个障碍物。
7、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种障碍物识别装置，该装置包括：
8、点云采集模块，用于通过多个雷达采集车辆周围区域的点云；
9、点云映射模块，用于采用雷达对应的多个线程，将雷达采集的点云映射到俯视网格中，得到雷达采集的点云所在的俯视
10、点云融合模块，用于将各雷达采集的点云的映射结果进行融合，得到车辆周围区域的点云所在的栅格；
11、障碍物检测模块，用于根据车辆周围区域的点云所在的栅格，检测得到至少一个障碍物。
12、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种障碍物识别设备，障碍物识别设备包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的障碍物识别方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的障碍物识别方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，通过多个雷达采集车辆周围区域的点云，获取到大量车辆环境的点云，便于对车辆环境进行更准确地分析；采用雷达对应的多个线程，将雷达采集的点云映射到俯视网格中，得到雷达采集的点云所在的俯视网格中栅格，通过多个线程的并行处理，加快点云处理速度，同时对每个线程的点云映射到俯视网格中，便于分析每个点云的位置信息；将各雷达采集的点云的映射结果进行融合，得到车辆周围区域的点云所在的栅格，便于获取到所有点云在栅格中所处的位置信息；根据车辆周围区域的点云所在的栅格，检测得到至少一个障碍物，根据点云在栅格中的位置信息获取到障碍物的位置及个数数据，提高了障碍物识别的效率性和准确性，提高了车辆的安全性。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各所述雷达采集的点云的映射结果进行融合，得到所述车辆周围区域的点云所在的栅格，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述雷达采集的点云映射到第二俯视网格中，得到所述雷达采集的点云所在的第二栅格，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述备选物体的数量，检测是否对所述目标障碍物进行更新，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述雷达对应的多个线程，将所述雷达采集的点云映射到俯视网格中，得到所述雷达采集的点云所在的所述俯视网格中栅格，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述非地面点云映射到俯视网格中，得到所述雷达采集的点云所在的所述俯视网格中栅格，包括：
8.一种障碍物识别装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种障碍物识别设备，其特征在于，所述障碍物识别设备包括
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的障碍物识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各所述雷达采集的点云的映射结果进行融合，得到所述车辆周围区域的点云所在的栅格，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述雷达采集的点云映射到第二俯视网格中，得到所述雷达采集的点云所在的第二栅格，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述备选物体的数量，检测是否对所述目标障碍物进行更新，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱承军，陈光，王宇，张勇，郭昌野，孙雪，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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