六足爬行机器人制造技术

六足爬行机器人，本发明专利技术涉及一种机器人，本发明专利技术的目的为解决现有六足爬行机器人结构复杂、控制简单，缺少可以人为控制行走动作的问题。第一大舵机通过第一大舵机舵盘和第一大舵机拉杆驱动第四下连接板、第五下连接板和第六下连接板做左右摆动，第四下连接板、第五下连接板和第六下连接板分别带动各自的脚机构动作，实现迈腿动作；同理，第二大舵机通过第二大舵机舵盘和第二大舵机拉杆驱动第一下连接板、第二下连接板和第三下连接板做左右摆动，第一下连接板、第二下连接板和第三下连接板分别带动各自的脚机构动作，实现迈腿动作。通过六个小舵机分别控制其上的脚机构左右摆动，实现向左或向右转弯。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人。
技术介绍
现有六足爬行机器人的每个腿的部件上均安装有两个舵机，因此整个六足爬行机 器人总共有12个舵机，结构复杂；另外，机器人的控制比较简单，仅需打开开关，机器人即 可行走，不能人工干预机器人的动作，即缺少可以人为控制行走动作。
技术实现思路
本专利技术的目的是为解决现有六足爬行机器人结构复杂、控制简单，缺少可以人为 控制行走动作的问题，提供一种六足爬行机器人。本专利技术由六个小舵机、主板、第一大舵机、第二大舵机、六个脚机构、第一大舵机拉 杆、第二大舵机拉杆、第一大舵机舵盘、第二大舵机舵盘、第一上连接板、第二上连接板、第 三上连接板、第四上连接板、第五上连接板 、第六上连接板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、 第四连杆、第一下连接板、第二下连接板、第三下连接板、第四下连接板、第五下连接板、第 六下连接板和六个销轴组成，第一下连接板、第二下连接板、第三下连接板、第四下连接板、 第五下连接板和第六下连接板均位于主板的下面，且第二下连接板和第五下连接板以主板 纵向中心线为基准对称设置，第一下连接板和第三下连接板对称设置在第二下连接板的两 侧，第四下连接板和第六下连接板对称设置在第五下连接板的两侧，第一上连接板、第二上 连接板、第三上连接板、第四上连接板、第五上连接板和第六上连接板均位于主板的上面， 第一上连接板与第一下连接板对应，且第一上连接板和第一下连接板通过一个销轴与主板 铰接，第二上连接板与第二下连接板相对应设置，且第二上连接板和第二下连接板通过一 个销轴与主板铰接，第三上连接板与第三下连接板相对应设置，且第三上连接板和第三下 连接板通过一个销轴与主板铰接，第四上连接板与第四下连接板相对应设置，且第四上连 接板和第四下连接板通过一个销轴与主板铰接，第五上连接板与第五下连接板相对应设 置，且第五上连接板和第五下连接板通过一个销轴与主板铰接，第六上连接板与第六下连 接板相对应设置，且第六上连接板和第六下连接板通过一个销轴与主板铰接，第一连杆的 一端与第一下连接板的外侧端铰接，第一连杆的另一端与第二下连接板的里侧端铰接，第 二连杆的一端与第二下连接板的外侧端铰接，第二连杆的另一端与第三下连接板的里侧端 铰接，第三连杆的一端与第四下连接板的外侧端铰接，第三连杆的另一端与第五下连接板 的里侧端铰接，第四连杆的一端与第五下连接板的外侧端铰接，第四连杆的另一端与第六 下连接板的里侧端铰接，第一大舵机和第二大舵机设置在主板的纵向中心线上，且第一大 舵机位于第一下连接板与第二下连接板之间，第二大舵机位于第二下连接板与第三下连接 板之间，第一大舵机上的第一大舵机输出轴和第二大舵机上的第二大舵机输出轴均外露在 主板的下端面外，第一大舵机舵盘的一端与第一大舵机输出轴铰接，第一大舵机舵盘的另 一端与第一大舵机拉杆的一端铰接，第一大舵机拉杆的另一端与第五下连接板的里侧端铰接，第二大舵机舵盘的一端与第二大舵机输出轴铰接，第二大舵机舵盘的另一端与第二大舵机拉杆的一端铰接，第二大舵机拉杆的另一端与第二下连接板的里侧端铰接，六个脚机 构与六个下连接板一一对应，第一上连接板与第一下连接板之间装有一个脚机构上的连接 座，该连接座与第一上连接板和第一下连接板铰接，第二上连接板与第二下连接板之间装 有一个脚机构上的连接座，该连接座与第二上连接板和第二下连接板铰接，第三上连接板 与第三下连接板之间装有一个脚机构上的连接座，该连接座与第三上连接板和第三下连接 板铰接，第四上连接板与第四下连接板之间装有一个脚机构上的连接座，该连接座与第四 上连接板和第四下连接板铰接，第五上连接板与第五下连接板之间装有一个脚机构上的连 接座，该连接座与第五上连接板和第五下连接板铰接，第六上连接板与第六下连接板之间 装有一个脚机构上的连接座，该连接座与第六上连接板和第六下连接板铰接，六个小舵机 与六个上连接板一一对应，每个小舵机设置在相应的上连接板的上端面上，脚机构上的小 舵机舵盘的一端与小舵机上的小舵机输出轴铰接。本专利技术的有益效果是一、本专利技术只用了八个舵机即可实现前进、后退、原地左转、 原地右转、向前左大转弯、向前右大转弯、向后左大转弯、向后右大转弯八个动作，本专利技术与 现有六足爬行机器人共有12个舵机相比，结构简单、控制简单，可以人为控制行走动作，降 低了六足爬行机器人的生产成本。附图说明图1是本专利技术的整体结构主视图；图2是图1的俯视图，图3是图1的左视图；图 4是图1的K向视图；图5是每个脚机构4的结构示意图；图6是机器人直线前进时步骤一 的位置示意图；图7是机器人直线前进时步骤二的位置示意图；图8是机器人直线前进时 步骤三的位置示意图；图9是机器人直线前进时步骤四的位置示意图；图10是机器人直线 后退时步骤一的位置示意图；图11是机器人直线后退时步骤二的位置示意图；图12是机 器人直线后退时步骤三的位置示意图，图13是机器人直线后退时步骤四的位置示意图；图 14是机器人原地左转时步骤一的位置示意图；图15是机器人原地左转时步骤二的位置示 意图；图16是机器人原地左转时步骤三的位置示意图，图17是机器人原地左转时步骤四的 位置示意图；图18是机器人原地右转时步骤一的位置示意图；图19是机器人原地右转时 步骤二的位置示意图；图20是机器人原地右转时步骤三的位置示意图，图21是机器人原地 右转时步骤四的位置示意图；图6 图21中实圆圈表示足端着地，空圆圈表示足端抬起。具体实施例方式具体实施方式一结合图1 图4说明本实施方式，本实施方式由六个小舵机1、 主板2、第一大舵机3-1、第二大舵机3-2、六个脚机构4、第一大舵机拉杆5-1、第二大舵机拉 杆5-2、第一大舵机舵盘6-1、第二大舵机舵盘6-2、第一上连接板7-1、第二上连接板7-2、第 三上连接板7-3、第四上连接板7-4、第五上连接板7-5、第六上连接板7-6、第一连杆8-1、第 二连杆8-2、第三连杆8-3、第四连杆8-4、第一下连接板9-1、第二下连接板9-2、第三下连接 板9-3、第四下连接板9-4、第五下连接板9-5、第六下连接板9-6和六个销轴10组成，第一 下连接板9-1、第二下连接板9-2、第三下连接板9-3、第四下连接板9-4、第五下连接板9_5 和第六下连接板9-6均位于主板2的下面，且第二下连接板9-2和第五下连接板9-5以主板2纵向中心线I-I为基准对称设置，第一下连接板9-1和第三下连接板9-3对称设置在第二 下连接板9-2的两侧，第四下连接板9-4和第六下连接板9-6对称设置在第五下连接板9-5 的两侧，第一上连接板7-1、第二上连接板7-2、第三上连接板7-3、第四上连接板7-4、第五 上连接板7-5和第六上连接板7-6均位于主板2的上面，第一上连接板7-1与第一下连接板 9-1对应，且第一上连接板7-1和第一下连接板9-1通过一个销轴10与主板2铰接，第一上 连接板7-1和第一下连接板9-1能自由转动，第二上连接板7-2与第二下连接板9-2相对 应设置，且第二上连接板7-2和第二下连接板9-2通过一个销轴10与主板2铰接，第二上 连接板7-2和第二下连接板9-2能自由转动，第三上连接板7-3与第三下连接板9-3相对 应设置，且第三上连接板7-3和第三下连接板本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六足爬行机器人，其特征在于：所述机器人由六个小舵机（１）、主板（２）、第一大舵机（３－１）、第二大舵机（３－２）、六个脚机构（４）、第一大舵机拉杆（５－１）、第二大舵机拉杆（５－２）、第一大舵机舵盘（６－１）、第二大舵机舵盘（６－２）、第一上连接板（７－１）、第二上连接板（７－２）、第三上连接板（７－３）、第四上连接板（７－４）、第五上连接板（７－５）、第六上连接板（７－６）、第一连杆（８－１）、第二连杆（８－２）、第三连杆（８－３）、第四连杆（８－４）、第一下连接板（９，第三连杆（８－３）的另一端与第五下连接板（９－５）的里侧端铰接，第四连杆（８－４）的一端与第五下连接板（９－５）的外侧端铰接，第四连杆（８－４）的另一端与第六下连接板（９－６）的里侧端铰接，第一大舵机（３－１）和第二大舵机（３－２）设置在主板（２）的纵向中心线（Ｉ－Ｉ）上，且第一大舵机（３－１）位于第一下连接板（９－１）与第二下连接板（９－２）之间，第二大舵机（３－２）位于第二下连接板（９－２）与第三下连接板（９－３）之间，第一大舵机（３－１）上的第一大舵机输出轴（３－１－１）和第二大舵机（３－２）上的第二大舵机输出轴（３－２－１）均外露在主板（２）的下端面外，第一大舵机舵盘（６－１）的一端与第一大舵机输出轴（３－１－１）铰接，第一大舵机舵盘（６－１）的另一端与第一大舵机拉杆（５－１）的一端铰接，第一大舵机拉杆（５－１）的另一端与第五下连接板（９－５）的里侧端铰接，第二大舵机舵盘（６－２）的一端与第二大舵机输出轴（３－２－１）铰接，第二大舵机舵盘（６－２）的另一端与第二大舵机拉杆（５－２）的一端铰接，第二大舵机拉杆（５－２）的另一端与第二下连接板（９－２）的里侧端铰接，六个脚机构（４）与六个下连接板一一对应，第一上连接板（７－１）与第一下连接板（９－１）之间装有一个脚机构（４）上的连接座（４－７），该连接座（４－７）与第一上连接板（７－１）和第一下连接板（９－１）铰接，第二上连接板（７－２）与第二下连接板（９－２）之间装有一个脚机构（４）上的连接座（４－７），该连接座（４－７）与第二上连接板（７－２）和第二下连接板（９－２）铰接，第三上连接板（７－３）与第三下连接板（９－３）之间装有一个脚机构（４）上的连接座（４－７），该连接座（４－７）与第三上连接板（７－３）和第三下连接板（９－３）铰接，第四上连接板（７－４）与第四下连接板（９－４）之...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周定江，王仕博，肖长志，陈定，刘春来，高海波，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]