一种凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构，包括结构相同的前、后腿组件；分别安装在前、后腿组件的上方，用于固定并支撑前、后腿组件的前、后腿固定支撑架；分别位于前、后腿固定支撑架的上方，与前、后腿组件配合安装的前、后腿三凸轮驱动控制组件；位于前、后腿固定支撑架之间，用于连接前、后腿组件的前后腿万向连接组件，前、后腿固定支撑架对称地设置在前后腿万向连接组件的两端；以及，固定安装在后腿固定支撑架的上方，与前后腿万向连接组件配合设置的直流伺服驱动电机。本发明专利技术所述凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构，具有结构简单、控制精度高、成本低与重量轻的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及四足机器人的行走技术，具体地，涉及一种凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构。
技术介绍
目前，在四足机器人的整体构架中，行走机构是四足机器人的关键机构之一。关于 行走机构，目前研究最多的是在腿组件的关节处，采用伺服电机进行驱动控制的方式，控 制行走参数，从而实现四足机器人的行走功能。 在四足机器人的行走机构中，采用上述伺服电机驱动控制的方式，具有机械结构 简单与控制精度高的优点；但是，采用这种伺服点击驱动控制的方式时，需要多个的伺服电 机配合使用，不仅增加了四足机器人的重量和制造成本，而且增大了控制难度。 在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现上述技术至少存在结构复杂、控制精度低、成本高与重量大等缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对上述问题，提出一种凸轮驱动控制式四足机器人的行走 机构，以实现结构简单、控制精度高、成本低与重量轻的优点。 为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是一种凸轮驱动控制式四足机器人的 行走机构，包括竖直并行设置、且结构相同的前腿组件与后腿组件，所述前腿组件包括左 前腿组件与右前腿组件，所述后腿组件包括左后腿组件与右后腿组件；水平本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构，其特征在于，包括：竖直并行设置、且结构相同的前腿组件与后腿组件，所述前腿组件包括左前腿组件与右前腿组件，所述后腿组件包括左后腿组件与右后腿组件；水平配合安装在所述前腿组件的上方、用于固定并支撑所述前腿组件的前腿固定支撑架，水平配合安装在所述后腿组件的上方、用于固定并支撑所述后腿组件的后腿固定支撑架；位于所述前腿固定支撑架的上方、与所述前腿组件配合安装的前腿三凸轮驱动控制组件，所述前腿三凸轮驱动控制组件包括与左前腿组件配合安装的左前腿三凸轮驱动控制组件、以及与右前腿组件配合安装的右前腿三凸轮驱动控制组件；位于所述后腿固定支撑架的上方、与所述后腿组件配合安装...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙群，赵栋杰，赵颖，桑春蕾，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：发明
国别省市：37[中国|山东]