一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人，该机器人包括有六组结构相同的足，以及将所述的足连接在一起的上、下连板。所述足的构形采用双四连杆机构，由三个舵机驱动双四连杆机构来分别模拟蟑螂的髋关节、大腿关节和小腿关节运动。本发明专利技术设计的仿生蟑螂机器人采用三角步态方式行进，从而实现该机器人的三角步态运动。为了增加机器人的承载能力，同时能够将三个舵机放置于所述的足上用以改善整个机器人的刚性和稳定性，本发明专利技术将平面四杆机构用于腿构形的设计中，能够实现力和运动的放大，降低对舵机驱动能力的要求，提高机器人的负载能力。从仿生学角度看，采用多连杆结构设计仿生蟑螂机器人具有合理性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种仿生机器人，更特别地说，是指一种基于双四连杆机构的仿生蟑 螂机器人。
技术介绍
仿生蟑螂机器人是基于蟑螂运动灵活稳定，对地形适应能力强等优点而开发的并 联运动机构，通常采用三角步态行进，具有较好的机动性，对不平路面适应能力突出，可以 轻松跨过较大障碍物。因此在抗震救灾、搜索救援、外星探索等领域有着广泛的应用。从机构学角度看，仿生蟑螂是一个复杂的冗余驱动多支链并联机构。机器人运动 灵活性、稳定性及其承载能力非常重要，是机器人传感系统整合以及应用的必要基础。常用 的由电机驱动的多足步行机器人采用的是连杆直接串联式构型，运动灵活，但刚性以及承 载能力还有待提高。对于六足步行机器人的研究，通常采用三连杆直接串联式结构，驱动电机及减速 器位于关节处，结构简单直接，机器人的单腿及整机运动灵活性高。但这样的结构对电机驱 动能力的要求高，整机刚性和稳定性较弱，机器人承载能力相对不足。同时由于驱动部件位 于关节处，导致单腿重量大。在快速运动中，频繁的摆腿和换腿会带来整机的动不平衡，影 响运动稳定性和准确性。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人，该机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人，其特征在于：该机器人包括有左前足组件（１）、左中足组件（２）、左后足组件（３）、右前足组件（４）、右中足组件（５）、右后足组件（６）、上连板（７）和下连板（８）；其中，左前足组件（１）、左中足组件（２）、左后足组件（３）、右前足组件（４）、右中足组件（５）和右后足组件（６）的结构相同；上连板（７）和下连板（８）的结构相同；所述上连板（７）为一体加工成型件，其上设有Ａ连接端（７１）、Ｂ连接端（７２）、Ｃ连接端（７３）、Ｄ连接端（７４）、Ｅ连１４）的另一端设有一通孔，该通孔用于将所述Ｄ连杆（１４）的另一端套接在Ｃ关节轴（２３）的Ｃ间隙（２３６）处；所述Ｅ连杆（...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟海，陈斌，王建华，宋荣贵，任冠佼，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]